蜀汉先主刘备的一生，是奋斗的一生，也是励志的。他从一介白衣到三分天下，靠的不止是智谋和运气，更多的靠的是个人魅力。无论是关羽和张飞，还是诸葛亮等人，都心甘情愿的跟随他，那么蜀汉那么多的将军里，谁才是他的心腹大将呢?
关于这个问题，很多人会想到关羽，张飞，赵云等人，那么事实上是这样么?其实戎马半生的刘备，最相信的心腹大将却是另一个人。他的军事能力和智谋都不低，才能更是远胜一些人。他就是魏延。受小说影响，很多人都认为魏延是个脑生反骨的人，在武侯祠里，有很多蜀汉政权的文臣武将，偏偏没有魏延。
如何看待这个问题呢?魏延其实是后来居上，关羽，张飞二人是刘备最早的追随者，也就是最早的股东，他们随着刘备地位的提高，获得更高的地位。而魏延的崛起则是在刘备称汉中王后。三国时期，汉中的位置可谓极其重要，对于刘备集团而言，汉中是益州的咽喉，也是益州的屏障，汉中的得失关系到益州的存亡。
对于蜀汉集团而言，不亚于荆州的汉中，需要一个能独当一面的大将来镇守，当时的情况，关羽镇守荆州，不可能回来，赵云的主要职责是保护刘备，黄忠年事已高，马超虽然厉害，当时刘备对他不是很信任，这个时候理论上镇守汉中最佳人选非张飞莫属，当时出乎意料的是，刘备破格任用魏延，让魏延任汉中太守。
刘备问魏延：今委卿以重任，卿居之欲云何?对曰：若曹操举天下而来，请为大王拒之，偏将十万之众，请为大王吞之。正是这一番对话，让刘备非常满意，魏延也开始了镇守汉中的岁月。魏延镇守汉中十年，成为独当一面的大将。
《三国志》：“魏延镇汉中，敌若来攻，使不得入。” 到了姜维守汉中，他改变魏延御敌于国门之外的方针，放弃汉中外围据点，采取坚壁清野，诱敌深入到内部的做法。
对于姜维的此次调整，《蜀鉴》说，此乃重大失误，为汉中失守种下祸根。由此可见，诸葛亮选拔的接班人姜维的才能远不如魏延，因为魏延守汉中15年，汉中固若金汤，没有放一个敌兵进来。
蜀汉政权建立之初，刘备为了巩固汉中地区，就派大将魏延前去镇守，汉中是益州的北大门，也是决定益州存亡的根本，任用魏延不仅仅是因为魏延能力，另一方面也是出于对他的信任。试想刘备手下的大将镇守之地就可以知道:关羽镇守荆州，张飞镇守阆中，赵云留在身边，马超，黄忠被雪藏，刘备对于重要官职汉中太守的任命，凸显了对魏延的信任之余，也证明了魏延是刘备的心腹大将。
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