灭商后的第三年，周武王死后，其子姬诵继位，就是"成王"，周公就辅助成王理政。周公担心成王年少，贪图安逸，便写了一篇《无逸》，劝勉成王：要懂得勤劳辛苦的好处，不要一味贪图享受。要学习商代几个贤王和周文王的榜样，爱护百姓，励精图治。反之，不关心百姓疾苦，一味骄奢淫逸，就不会得到好下场。他举例说：当年殷王中宗在位，作事严肃谨慎，行动瞻前顾后，常常反省自己，不敢纵情享乐，荒废政事。祖甲长期当下民，懂得民间疾苦，因此继位后，能爱护百姓，施以恩惠，不欺侮鳏寡。此后继位的国王，生下来就只会享受，整天沉迷于花天酒地之中，不晓得耕作的辛苦，不重视小民的劳动，所以国力渐渐萎靡。他谆谆告诫成王，教导他成为一个有作为的国君，要像文王那样礼贤下土，治理好国家。
但是武王的弟弟周公姬旦代成王行事的这种做法掀起了轩然大波。武王第二个弟弟管叔一直想要继承王位，对周公旦摄政极为不满。他不仅传谣言说周公"将不利孺子"，还煽动武王其他的弟弟(蔡叔、霍叔等)公开与周公作对，管叔、蔡叔竟鼓动封于豳的旧商朝的领主──武庚禄父一同起来反对姬旦，企图夺权。回应的有东方的徐、奄、淮夷等几十个原来同殷商关系良好的大小方国。这对刚建国不久的周朝来说，是个异常沉重的打击。如果不平息叛乱，周朝先世经营了几十年才建立起来的功业就会毁于一旦。此时的周王室处于风雨飘摇之中。
他首先说服姜太公和召公，以求得内部保持团结，。他说："我之所以不回避困难形势而主持政务，是担心天下背叛周朝。否则我无?回报太王、季王、文王。三王忧劳天下已经很久，而今才有所成就。武王过早的离开了我们，成王又如此年幼，我是为了成就周王朝才这么做的。"周公旦对内向姜子牙等重臣坦然表态，一定会把权力还给成王，一面积极采取措施，兴师东征，开始平叛。
为了统一思想，顺利东征，周公专门发布了文告《大浩》，说明平叛的必要性和重大意义，不仅得到了不愿再战的殷地百姓的默默认同，更让很多原本不想参战的诸侯国站到了周公的一边。
在赢得众人的支持后，周公于第二年东征讨伐管、蔡、武庚的叛乱。出征前進行了占卜，周公向臣子们表示："我们小小的周邦，是靠了上天的保佑才兴盛起来的，我们承受的是天命。为了这次出征，我又占卜一次，上天要来帮助我们，这是上天显示的威严，谁都不能违抗，你们应该顺从天意，帮助周成就这个伟大的事业!"臣子们听了，众志成城。经过周公的宣传动员，周公把东征大军组织起来，并亲任统帅，挥师东进。
周公东征，是一场十分艰苦的战争，是武王伐纣之战的继续。这次战争持续了三年。周军击溃武庚所部人马，武庚被杀(一说败逃，不知所终)。周公同时分兵一路直取管叔驻地卫，迅速消灭了管叔的武装，占领了城邑，管叔也被杀死。接着周朝军队攻克蔡叔驻地鄘，捉到蔡叔将他囚禁在郭凌(一作郭邻)。蔡叔的儿子胡品德高尚，为人善良，和他的父亲大不一样。蔡叔死了之后，周公便提拔他作鲁国卿士。胡把鲁国治理得很好，姬旦又把他封到新蔡。
讨伐平定管、蔡之后，周公意欲扩大东征战果，一举消灭其他反叛力量。周公原计划先向东伐奄国(又称商盖，今山东省曲阜市旧城东)，奄国为东部主要反叛势力所在，即"大国"所居之地。周朝大臣辛公甲提出建议："大国难攻，小国易攻，不如先攻下小国以孤立大国"，周公采纳了他的意见，遂改变计划，决定先攻淮泗间(今苏北、皖北地区)的九夷(包括徐、熊、盈等小国)，于是挥师东南，进攻九夷。九夷诸小国实力不强，在周朝军队的强大攻势下，节节败退，但由于九夷在此之前长期与商朝作战，其军队数量虽少，却颇具战斗力，且对当地的地理非常熟悉，善于在低洼河湖地带作战，而周师车兵行动不便，且士卒多有水土不服，因此攻九夷之战非常艰苦，但经过连续作战，九夷终被征服。周公东征的胜利，也将周朝的统治地区延伸到东部沿海地区。
如何统治被征服的地区，是战争胜利之后的大问题。武庚和奄国、淮夷的叛乱，表明重要地区不能再用旧的氏族首领，必须分封给周王室中最可信赖的成员。这和武王分封已经有所不同。为了彻底消除商朝残余势力对周朝的隐患，周公在洛水北岸营建洛邑(成周，今河南洛阳)，作为周的东都，以便于加强对东方的统治。周公把弟弟康叔封到商统治的中心地区，以朝歌为都，建立卫国，为卫侯。，令其驻守故商墟，以管理那里的商朝遗民。分给他殷民七族：陶氏、施氏、繁氏、锖氏、樊氏、饥氏、终葵氏，多是些有某种手工艺专长的氏族。康叔封地不仅面积大，而且统有八师兵力，以防止殷民的再度反抗。
周公又将长子伯禽，封到鲁(今山东省曲阜市)地区，建立了鲁国。姜太公原被封为齐侯，都城营丘(今山东省临淄北)，这次姜太公平定叛乱有功，封地非常大，"东至海，西至河，南至穆陵，北至无棣"，建立了齐国。
周公的同姓召公被封在燕。召公长子在平叛之后才就封，建都于蓟(今北京一带)。燕是周王朝东北方的屏障。此外，唐叔(成王的弟弟)封在从前夏朝的所在地(今山西省太原市南)，建立了晋国;纣王的哥哥微子反对纣王，也反对武庚叛乱，因此也受了分封，在商丘(今河南省商丘市)建立了宋国。姬旦还分封了大大小小的同姓国和异姓国。据记载：姬旦"立七十一国，姬姓独居五十三人"。姬旦把周朝的同姓兄弟、功臣、贵族安插在全国各个重要地方，这样，周王室就处在安全的屏障之中。此外，各诸侯国又在国内把一部分土地分赐给大夫，称为采邑。从此以后，周对黄河下游的控制比较牢固。周公不仅设立了庞大的国家机构，还建立了一整套礼乐制度。
周公东征在西周开国史上占有重要地位，它是继武王伐纣之后最大的一次军事行动，镇压了商朝贵族残余势力的反叛，在巩固与发展周朝统治上起了关键作用，对中国历史的发展产生了深远影响。所以这次事件是周朝一次重要转折点。
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