1191年9月7日黎明时分，当理查的部队离开营地时，在各个方向都能看见敌人的侦察兵，暗示着萨拉丁的大部队隐蔽在树林里。理查下令让前军和后军保持警惕，以防备可能到来的危险。理查的军队有着丰富的在东方作战的经验，可以说是最纪律最严明的军队。军队的组成也相当奇特，甚至包括了土耳克伯佣兵，这些佣兵骑兵类似于穆斯林的土耳其弓骑兵。
十字军的车队由圣殿骑士团大团长罗伯特·德·萨布里(Robert de Sablé)率领圣殿骑士负责看护。紧随他们身后的三支理查自己的军队：安茹人和布列塔尼人、包括名义上的耶路撒冷国王，居伊·吕西尼安在内的普瓦图人、最后是英国人和诺曼人。接下来的七队由法国人组成，包括拉丁王国的一些男爵和从其他地方来的一些小规模的十字军队伍。担任后卫的则是加尼尔·德·纳布卢斯(Garnier de Nablus)率领的医院骑士团。香槟的亨利二世(Henry II of Champagne)带着一支小部队负责巡逻和侦察。理查本人则和勃艮第的休(Hugh of Burgundy)带领一支精锐的骑士部队，来回巡视整支队伍，观察周围敌情以及维持队伍的齐整。
当所有的十字军战士离开营地时，撒拉逊人发起了进攻。萨拉丁的军队突然从树林中杀出。前排的军队由密集成群的散兵组成：既有骑兵也有步兵，包括贝都因人，苏丹族弓箭手和土耳其弓骑兵。随后是整齐的重骑兵队，萨拉丁的马穆鲁克，库尔德人军队，以及埃及、叙利亚和美索不达米亚的王公和埃米尔的部队。整支军队分为左中右三路进攻。
一时间号角凄厉，杀声四起，穆斯林试图依靠己方的气势吓住十字军。根据Itinerarium Regis Ricardi(一本关于第三次十字军东征的诗集)的记载：“铺天盖地的土耳其人从各个方向向我们扑来，既有大海的一面也有陆地的一面。在不到两英里方圆的战场上，来势汹汹的土耳其人覆盖了每一寸土地。”穆斯林采用了他们惯常的战术：贝都因人和努比亚人先向十字军倾斜弓箭和标枪，然后向后退却让弓骑兵靠近射击。当穆斯林进入射程后，十字军的弩手进行了还击，但目前最主要的任务是在敌人持续的攻击下维持队形。穆斯林的第一波攻击未能产生预期的效果，于是把攻击目标集中在了十字军的后队。穆斯林的右翼军队奋力攻击落在后面的医院骑士及随同他们的步兵，使得这些十字军不得不同时应对后方和侧翼的敌人。许多医院骑士团的步兵只能倒退着前进，以保持他们的正面对着敌人。医院骑士面临着极大的危险。
骑士的冲锋
萨拉丁急于击溃敌人，甚至不顾十字军流矢的威胁，带了两名侍从冲入战场。他的兄弟萨法丁(Saphadin)也冲到了前线去激励士气。但是尽管萨拉丁拼尽全力，仍然无法打乱十字军的阵型，也不能阻止十字军继续向阿苏夫前进。理查命令军队收缩防御，等到敌人在反复的进攻中疲惫不堪时组织骑士进行反击。这一计划是有风险的，因为十字军不仅遭受着敌人猛烈的攻击，还需要忍受炎热和干旱，而且十字军的很多骑兵已经损失了战马，加入了步兵的队伍。这使得很多骑士怀疑到底有没有可能发动一次有效地反击。
当十字军的先头部队于当日正午到达阿苏夫时，后队的医院骑士部队还在同穆斯林奋战。长期的战斗使得医院骑士团的阵型不整，敌人很快利用这个机会杀入缺口。对于十字军而言，战况进入了一个生死攸关的紧要时刻。加尼尔·德·纳布卢斯一再向理查请令攻击，但是理查拒绝这样做，并命令这位大团长坚守阵地，直到反击的号声吹响才可以出击。理查知道自己的军队需要积蓄力量，直到穆斯林军队全军压上，近在咫尺，士卒疲惫之时才适合攻击。纳布卢斯最终再也忍耐不住，他和另一个骑士鲍德温·德·卡隆带领麾下的部队发动了攻击。医院骑士团的军队高呼着“为了圣乔治!”杀入敌阵。受到医院骑士冲锋的鼓舞，站在医院骑士前列的法兰克人也发动了冲锋。
十字军反击
医院骑士的擅自冲锋本可能导致理查整个计划的功亏一篑。理查此时认识到，反击一旦开始，就必须集合所有力量进攻。于是他下达了反击的命令。因为孤立无援，医院骑士和其他后队的十字军抵挡不住数量众多的撒拉逊人，开始显露出败象。十字军的步兵为骑兵部队让出道路，骑士们发动了阶梯型阵势的冲锋。而萨拉丁的军队这边，依据巴哈的说法，撒拉逊人被十字军由被动防御到主动进攻的转变打乱了阵脚。这正是理查想要的结果。
此时穆斯林的右翼军队已经和十字军的后队展开了惨烈的近战搏杀，有些弓骑兵为了能够更有效的射击也下马步战，这使得穆斯林军队过于集中而无法及时躲避骑士的冲锋，他们因此遭受了惨重的人员伤亡。十字军骑士为早些时候的忍耐防御出了一口恶气。“我们的军队彻底的崩溃了。”巴哈这样说道，之前他一直跟随萨拉丁的中军，当他发现中军开始溃逃时便加入了左翼部队，但发现这些撒拉逊人也在逃跑。他还目睹了右翼的瓦解。最后他找到了萨拉丁的亲卫队，但只剩17个人和一名鼓手还跟在萨拉丁身边了。
理查深知追击善于机动作战的土耳其军队是不明智的，于是在追击了约1英里距离后下令收兵。在右翼保护货车的军队，包括英格兰人和诺曼人，他们没有大规模的参与刚才的战事，组成了一个预备队，与此同时理查着手重组其余的军队。脱离了被追击的危险后，撒拉逊人出于报复杀死了几个穷追不舍的十字军骑士。萨拉丁的侄子塔其·丁(Taqi al-Din)在己方溃败之时迅速重组了部队，他率领着700人的苏丹卫队分离抵抗着理查的左翼。集合了自己的部队后，理查亲自带领他的骑士发动了第二次冲锋，击溃了塔其·丁的军队。
狮心王理查本人总是身先士卒作战，如同Itinerarium Regis Ricardi中描述的那样：
“理查凶狠地击杀土耳其人，他身旁的穆斯林纷纷陈尸于地。没有人能从他的剑下逃脱;他所到之处，剑光飞舞，无人能近。他以难以形容的速度挥舞手中的剑，像是农夫收割庄稼一样，土耳其人的尸体也如同麦秆一样铺满了半英里的土地。”
尽管大胜敌军，理查却一如既往的谨慎，他担心过于分散的队列会遭到袭击，停住了第二次追击，集合了部队。不久穆斯林骑兵又返身杀回，然而十字军的第三次，也是最后一次冲锋使他们狼狈逃窜进了树林里。到此为止，撒拉逊人已经丧失了全部的力量。理查带领他的骑兵回到阿苏夫，步兵已经搭建好了帐篷。到了晚上，十字军把撒拉逊人的尸体搜刮一空。
后果
和其他中世纪战争一样，真正的伤亡统计很难做到准确无误。基督徒编年史作家声称穆斯林战死了32位埃米尔和7000名士兵，但真正数字可能比这要少。十字军方面的损失不超过700人。
阿苏夫会战对于十字军是一场重要的胜利。尽管萨拉丁避免了全军覆没的厄运，但撒拉逊人因此士气低落。十字军则因此战得胜而士气大振。因为理查在最恰当的时刻下令骑士冲锋(尽管在某种程度上是为了回应不听号令的医院骑士的冲锋)，十字军取得了极为辉煌的胜利。
此役之后，萨拉丁只好又采取之前收效甚微的骚扰战术。有了阿苏夫惨败的教训，萨拉丁不敢在发动大规模的会战。在阿苏夫的失败打破了萨拉丁的不败神话，并反过来彰显了理查一世作为士兵的无畏勇气和作为指挥官的高超技巧。在此之后，理查夺取并且坚守住了雅法。萨拉丁知道自己守不住周边的要塞，便选择了从巴勒斯坦南部撤军，并且拆除了大部分的城堡。理查又攻占了萨拉丁在该地区唯一驻守的城堡达鲁姆(Darum)，又一次使得撒拉逊人士气大跌。这样，理查完全控制了黎凡特的海岸地带，萨拉丁在耶路撒冷的防御岌岌可危。
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