世界上最早的导弹是1944年德国研制成功的V-1火箭，因其外形像一架无人驾驶飞机，又称飞机型飞弹。该火箭是世界上最早的战术导弹，也是现代导弹的雏形。弹长7.6米，弹重2.2吨，最大直径0.82米，翼展5.5米，最大飞行速度为650千米/小时，射程370千米，飞行高度为2000米。第二次世界大战时该火箭被使用袭击英国，先后共发射了1万多枚，其中有50%被英国飞机和髙炮等武器拦截，只有32%真正落在英国境内。这也是世界上最先用于实战的导弹，以后的导弹都是在它的基础上发展起来的。
德国人在1930年代就开始使用无人驾驶的飞机开展导弹方面的研究、实验工作。但是随着德国在1939年至1941年所进行的军事行动，导弹方面的研究计划的预算和投入都减少了。然而在1942年6月，英国皇家空军的炸弹突然在德国城市上空投下，而德国空军轰炸机在对英格兰的报复性轰炸中却损失更多的飞机和飞行员。德国空军开始考虑用其它的方法对英格兰进行空中打击。但是此时正在研发的V-2远程导弹的发展却正在遇到困难，裹足不前，并且V-2毕竟是属于陆军的发展项目。
德国空军在经过论证以后，批准了发展一种小型而又廉宜的导弹的发展计划。这种导弹计划射程在250公里(155哩)，可携带一个800公斤(1,760磅)的弹头，能够打击到特定的某个城市的某个区域。导弹依靠很高的速度和超低空飞行来避开拦截的飞机和炮火。为了保密的需要，这个计划被掩饰的称为“Flak Ziel Geraet(FZG)”(新型的高射炮)或者在文件中称呼其为“防空用靶机设备”(anti-aircrafttargetapparatus)。导弹准备使用脉冲式喷气发动机提供动力。这种装置由Paul Schmidt在1930年代研制成功，有关的资料空军已经在1937年由武器局获得。
脉冲式喷气发动机就像是一个小而旺的“火炉”，德国空军决定使用这种发动机用于导弹的发展研究主要的因素是看上了其简单实用且成本低廉。它产生动力的基本原理是被吸入的空气在燃烧室内燃烧后向后喷射气流。被吸入到发动机的空气与燃料混合后被火花塞点燃，在混合物燃烧前进气口的活门急速关闭，燃烧产生出很大的脉冲推力从排气口冲出。在这之后进气口的活门再度打开以吸入空气。发动机每秒可以完成42个这样的周期。发动机在工作时冲出的气流挤压正常的空气会造成很响的低颤音，这种声音很快的就将会为英格兰的居民所熟悉。
其实Schmidt所发明的脉冲式喷气发动机是一种比较简陋的发动机，在武器局时就险些被扼杀。它只能在较低的海拔高度工作，且维修和保养很困难，同时其进气口的活门很快的就会被磨损穿透。但是对于导弹这种一次性使用的武器而言，这种发动机就有了很大的优势：它结构简单，造价低廉，推力大—可以达到270千克(600磅)。此外，它可以使用低标号的汽油作为燃料，而不是使用宝贵的高辛烷值航空燃料。
当时有3家德国公司参与了导弹的制造工作。Fiesler公司负责制造导弹的机身。Argus公司(Schmidt就是其老板)负责制造脉冲式喷气发动机。Askani公司负责制造导弹的导航系统。
导弹的试验原型在1942年12月由一驾FW-200进行了空投滑翔试飞，并在圣诞节那天完成了自身动力推进试飞。第一次自身动力推进试飞所表现出来的效果令人感到痛苦，它只飞行了1公里，并且原型机在这次试飞中失控坠毁。
为了解决这些问题，曾考虑使用有人驾驶的导弹方案。在弹头的后部位置再加上一个长型的驾驶舱，驾驶员将躺在舱内驾驶导弹。这种方案的样机进行了几次测试飞行。值得一提的是试飞的飞行员是一位勇敢的女性：HannaReitsch。她在试飞时也还提出过不少的技术方案。
1943年5月26日，纳粹党的高层人员在波罗的海城市Peenemunde视察了导弹的测试情况，以评估这种导弹的发展状况。高层的结论是他们全力支持开发完成这种武器，并且希望要加快研究的进展。同时也批准了建立一个导弹的发射基地，并制造相应的发射架。随后在法国西北部的PasdeCalais建立了100部发射装置，拥有每天发射数千枚导弹的能力。同时PasdeCalais距伦敦的直线距离只有200公里(120哩)
导弹的研究进入了精密原型制造阶段。结合了以前各驾试验机优点的原型机被命名为“Kirshkern(硬壳蛤)”。在正式生产时导弹的编号为“FieslerFi-103”或“FZG-76”。在非正式的文件中一般都被称为“V-1”“1号复仇武器”。
英国皇家空军的侦察机从1942年5月中旬起就注意到了在Peenemunde所进行的“奇怪现象”。虽然侦察机所拍摄的照片并不清晰，盟军的情报机关并不能确定德国人在Peenemunde进行的是什么样的工作，但是英国皇家空军还是在1943年夏对Peenemunde进行了外科手术式空中打击，这次打击并没有有效的减缓德国人的发展计划。随后不久，美国陆军航空兵对法国PasdeCalais的发射装置进行了猛烈的轰炸，摧毁了大部分的地面设施。在1943年11月28日，英国皇家空军再一次对Peenemunde地区进行拍照侦察。这次侦察拍下了清晰度很高的照片。皇家空军准尉B.史密斯(Babington Smith)在分析照片时注意到了一个可疑的斑点，放大处理后可以分辨出是一架正在发射架上的导弹样机英国情报机关终于明白德国人在进行什幺样的秘密研究。并且根据照片推断德国人在数周内就可以向英国发射这种新式武器进行打击。
盟军对德国人隐藏在地下的研究设施进行了持续的轰炸。但这已经是无济于事，此时导弹已经进入了生产阶段。并且新的发射位置都在更隐蔽的地方。德国人最后还向瑞典境内发射了几枚导弹，以最后测试和记录导弹飞行数据和检验其射程。
1944年6月13日，第一枚V-1导弹对着伦敦发射了。在这一天只向伦敦发射了10余枚导弹。发射基地的司令官接到的命令是发射所有的在基地的导弹，但是其并没有做好全部发射的准备工作。所以当他接到发射命令时只发射少量的导弹遍又开始其准备工作了。
正式的“导弹闪击战”是在1944年6月15日开始。当天德国人共向伦敦发射了244枚V-1导弹，向南安普敦发射了50枚。其中有144枚越过了英吉利海峡;73枚击中了伦敦，有几枚被击落;其它大部分落在泰晤士河以南的地方。射向南安普敦的V-1有一些击中了目标，还有一些迷航的导弹落在了诺福克(Norfolk)。
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