许慎《说文解字》释“洗”为“洒足也”，释“澡”为“洒手也”。据此看来，古代的洗澡与现代的洗澡意义并不完全吻合。而只有将许慎对“沐浴”的解释与“洗澡”合起来，才是完全意义上的洗澡，因为“沐，濯发也”，“浴，洒身也”。
沐浴纸马
《礼记·内则》曾对洗澡规定为：五日则汤请浴，三日具沐。其间面垢，潘请;足垢，汤请洗。
一般人们洗澡程序为：“浴用二巾，上下绤。出杆履蒯席，连用汤，履蒲席，衣布晞身，乃屡进饮。”人死了也要剪去手脚指甲，洗澡后才能发丧。至于“孔子沐浴而朝”，则为众所熟知。春秋时期，人们对洗澡是严肃而又认真的。洗澡若想舒服、彻底，当然是在热水池中最为理想。
浴池较明确出现，约在秦始皇当政期间。唐代杜牧《阿房宫赋》中就有“二川溶溶，流入宫墙”、“渭流涨腻，弃脂水也”的句子。从这里可以推断：阿房宫中是筑有水道的，外面的渭、樊二川之水，可以引流入宫。宫人洗浴之后的脂粉水，又通过水道流出，以至使“渭流涨腻”。由此可以想见阿房宫中是有浴池的，而且数量不少，质量也不低。它表明了阿房宫中水道是经过精心规划、设计的，设计者考虑了地形、坡降、流向，使水道既能吸纳河水，又可经过循环排出脏水。阿房宫中甚至有过滤渭、樊之水的设施，使其昼夜不舍，汩汩流泻。
贵族作为社会上层的代表者，需要整洁的外表，以与其赫赫声威相匹配。南朝《世说新语》就主张洗澡后必换新衣，可见贵族将洗澡作为讲究卫生的一个内容，并建立了一套程序。但是贵族不可能使洗澡成为少数人的“专利”，即如对僧侣来说，洗澡则是侍奉佛事的必备条件之一。
唐代义净将自己在印度所见僧人日常行仪法式，写成《南海寄归内法传》，其中就有“那烂陀寺有十余所大池，每至晨时，寺鸣健推，令僧徒洗浴”的记载。中国的佛教是从印度传来的，中国的僧侣也是严格遵循洗澡这一习规的。《南齐书》中提到的三卷《沐浴经》及《僧祗律》等经典中均有劝人多造浴室的文字，敦煌壁画中有描绘僧众洗浴的场面，都是洗澡习规的佐证。高承《事物纪原》曾解释四月初八“洗佛日”道：“以法水洗我心垢，今我请僧洗浴，以除身垢。”阐明了通过洗浴来尊佛的意愿。中国的寺院很早就有浴室，如杨炫之《洛阳伽蓝记》记宝光寺园中置有非常大的浴室。陕西扶风法门寺遗址就曾发掘出当时的浴室。
自此之后，我们无论在典籍中还是小说中，都可以经常看到讲究洗澡的僧侣的身影。他们视洗澡为庄严的仪式，像《五戒禅师私红莲记》中的长老那样，在结束自己生命之前只有一个要求：“快与我烧桶汤来洗浴!”然后换了一身新衣服再“坐化”。宋元时期，洗澡已遍及百姓。庄季裕《鸡肋编》云：“东京数百万家，无一家燃柴而尽用煤炭。”看来，市民享用热水澡的机会是很普遍的。范成大《梅谱》还说：临安的卖花者为了争先为奇，将初折未开的梅枝放在浴室中，利用浴室的湿热蒸气熏蒸处理以便使处于休眠状态的花芽儿提前开放。
《朴通事谚解》则一丝不苟地展现了一幅元代大都的 “市民洗澡图”——当时公共浴池除洗澡外，还可挠背、梳头、剃头、修脚，不过价钱不一样，洗澡要交汤钱五个，挠背两个钱，梳头五个钱，剃头两个钱，修脚五个钱，全套下来，一共十九个钱，并不贵，一般老百姓还有这种承受能力。浴池里还有放衣裳、帽子、靴子的柜子，洗澡的程序是：
里间汤池里洗一会儿，第二间里睡一觉，又入去洗一洗，却出客位里歇一会儿，梳、刮头，修了脚，凉完了身，巳时却穿衣服，吃几盏闭风酒，精神别样有。
这和现代人洗澡无甚两样。
从洗澡可以看出，宋代开启了许多史学家所认为的“近代生活习俗的先河”。拟宋话本《济颠语录》曾写道：天未亮，城市还在熟睡，而浴池已开门迎客洗澡了。这一习俗一直延续到近现代，澡堂多在门首粉墙上置有“金鸡未唱汤先热，红日东升客满堂”的对联，就是这种习俗的反映。洪迈《夷坚志》记：一般人家建房都有澡浴的房间。
元代《析津志》有士庶之家，“聘女将嫁之明日，家人送女儿入堂中澡浴”，男方之家“一应都散汤钱”的记载，可见洗澡已融合进婚俗礼仪。宋代还出现了淋浴装置。《东京梦华录》记载：东京元宵之夜，在御街上扎缚的灯山上有跨狮子、白象的文殊、普贤，他们“各于手指出水五道，其手摇动，用辘轳绞水上灯山尖高处，用木柜贮之，逐时放下，如瀑布状”。据此推测，在浴池中装置类似的绞水、贮水、放水器具，以当时的机械制作水平来看，是完全可能的。南宋李嵩所画的《水殿纳凉图》中，就画有水闸所控制的人工瀑布装置，依此原理，它是可以转化为淋浴装置的。元代的铜漏计时则是比较明确体现出淋浴器面貌的装置了。值得一提的是陶宗仪《元氏掖庭记》中所记的皇宫洗浴。皇宫浴池纹石为质，金石镂成，奇花繁叶，杂置其间，上张紫云九龙华盖，四面皆蜀锦幛帏，跨池三周。桥上结锦为亭，中匾为鸾，左匾凝霞，右匾承霄，三匾雁行相望。又设一横桥接于三亭上，以通往来。贵妃洗澡时骑在放置池中的温玉狻猊、白晶鹿、红石马等动物玩具上，作“水上迎祥之乐”游戏。王仁裕《开元天宝遗事》展露的是另一番景象：
奉御汤中以文瑶密石，中尖有玉莲，汤泉涌以成池，又缝锦绣为凫雁于水中，帝与贵妃施镂小舟，戏玩其间。
唐代帝王、妃子洗澡竟这样铺陈富丽。妃子们洗澡时，还在水中放了香料。如元代妃子洗澡的“漾碧池”旁有一“香泉潭”，“香泉潭”积香水以注入“漾碧池” 中。有一小宫女，就因洗这香水澡愈益显出体白面红，似桃花含露，赢得了皇帝的欢心，称她为“夭桃女”、“赛桃夫人”。在水中放香料洗澡，并不自元代始。香料在很大程度上应理解为药料。唐代孙思邈《千金翼方》卷五有一则洗澡药方：丁香沉香青木香，真珠玉屑蜀水花，桃花钟乳粉木瓜花，柰花梨花红莲花，李花樱桃花
制法是“花、香分别捣碎，再将真珠、玉屑研成粉，合和大豆末，研之千遍，密贮。常用洗手面作妆，坚持一百天，其面如玉，光净润泽，臭气粉滓皆除”。咽喉臂膊用此药洗，也是这样。洗药澡不仅使皮肤白皙，而且防疫健体，所以历久不衰。从《太平广记·董奉》条知道：在汉代有人身痛，皮肤脱落，此人因“得水浴，痛即止”，二十日，皮生即愈，身如凝脂，药澡效力于可见一斑。宋代东京的药铺则出售专门的“洗面药”，元杂剧《谢天香》细致刻画了妇女用“熬麸浆细香澡豆”洗浴的场景，这标志着“药澡方”已很盛行。清代《三农纪》中就直接将“枸杞煎汤”洗澡药方，作为健身必用之道向人们推荐。
唐宋温泉浴也很流行。刘斧《青琐高议》前集《温泉记》讲的是四川书生张俞过骊山时与一仙子在一金碧射人、彩楹琐窗的大室内洗温泉浴的故事。唐代无名氏《梅妃传》中也有“同浴温泉”的踪迹。尽管它们主要是对贵族而言的，但却是唐宋温泉浴的如实场景。
明代，温泉浴逐渐推广开来，并发展到室外。《西游记》第七十二回中的温泉浴场景就相当可观：
那浴池约有五丈余阔，十丈多长，内有四尺深浅，但见水清彻底。底下水一似滚珠泛玉，骨都都冒将上来。四面有六七个孔窍通流。流去二三里之遥，淌到田里，还是温水。池上又有三间亭子。亭子中近后壁放着一张八只脚的板凳，两山头放着两个描金彩漆的衣架。……那泉却是天地产成的一塘子热水。
明人唐桂芳用诗吟咏了类似的东南温泉：“我来欲浣尘俗缘，垢腻澡尽疡痱痊。”道出了从洗温泉澡中寻求享受和强身的心态。明清的温泉浴较之以前的水平要高得多。明代《食疗本草》、《食品集》都对明代的温泉进行了科学的总结，提出：
温泉水，味辛热，有毒，切不可饮。惟治诸风筋骨挛缩及肌皮顽痹，手足不遂，无眉发，疥癣诸疾在皮肤骨节者，须入浴之。浴讫当大虚惫，可随病与药，以饮食补养。非有病人，不可轻入。
到了清代，出于强身健体的考虑和对自然科学的偏爱，康熙摸索出了一整套洗温泉澡的经验。康熙五十年(1711)，年已70的大学士李光地身患毒疮，康熙就指授他去洗温泉澡，即“坐汤”泡洗。李光地遵嘱进行了洗温泉澡的治疗，毒疮很快就得到了愈。康熙还对他所喜爱的昌平汤泉进行了考证，其用心无非是为了推广洗温泉澡的功效。这一时期的学者统计各地温泉总计多达二百二十余处，不能不说与康熙提倡洗温泉澡有关。
明代的名士屠本畯还将“澡身”与“赏古玩”、“名香”、“诵名言”并列，表明明代的洗澡较之以往更加讲究。《酌中志》记述了明代京城已实行“擦澡”，清代扬州评话《清风闸》(又名《皮五辣子》)中一节就细致描写了理发、刮脸等洗澡程序，尤写擦澡中的“捶背”，这是“一家功夫”，不但要捶出节奏，还要捶出名堂，什么“八哥子洗澡”、 “喜鹊登梅”、“霸王乱点名”等等。捶到最后，再拍三巴掌，叫“凤凰三点头”。这一描写使人更加神往这一可以增加体内热量，促进毛细血管舒张扩充，加快血液循环，可吞噬体内病菌，提高免疫力，对散胃寒、泻胃炎具有特殊效果的擦澡。
清代的洗澡，还注意吸收外来先进之风，为己所用。如故宫武英殿西朵殿浴德堂后建有一穹窿浴室，室内顶、壁满砌白釉琉璃砖，其后有水井，覆以小亭，在室之后壁筑有烧水用的铁制壁炉，用铜管引入室内。这是典型的阿拉伯式洗澡样式，在这种浴室内是可以洗“蒸气浴”的。据说庚子以后，北京开始用西法凿井取水洗澡，故宫及三贝子花园就有这样的凿井。这是中国洗澡史上别一段风味。
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