黄老道家尊崇黄帝和老子，这当然不能说黄老道家的起源于黄帝时期或商周时期，但说黄帝、伊尹、辛甲、吕尚、鬻子等人的治世思想是黄老道家的重要源头，应该没有什么问题。另外，有些学者注意到，商周文化存在明显的差异，如果说周文化直接肇启了儒家思想，那么殷商文化是黄老道家的重要源头之一。
春秋末期，老子站在历史的高度对现实社会进行反思，写成了《道德经》一书，标志着道家学派从此诞生。而他的思想传人，有的继承了他批判和超越的精神，形成了老庄学派;有的继承了他贵生重生的思想，形成了杨朱学派;有的继承了他经世致用的理念，形成了黄老学派。其中黄老学派契合了治国安邦的时代潮流，受到了诸侯们的青睐，逐渐成为了当时道家思想的主流。
就在《道德经》诞生前后，发生吴越争霸的事件，本来弱小的越国，在范蠡等人的帮助下，制定了休养生息的政策，经过十年生聚最后取得了全胜。在此基础上，一部划时代的著作——《黄老帛书》出现，成为了黄老道家的经典著作。此后，黄老道家分别以齐楚为中心，形成了南北两个关系紧密相互影响的支系。而其中最有影响的是稷下黄老道家。它与齐国的稷下学宫有密切的关系。
田氏代齐后，为了摆脱篡逆的指责，也为了笼络人才、巩固政权，便创立了稷下学宫，并四处延揽人才，不久就出现了诸子驰说、百家争鸣的盛况。而在稷下学宫诸子百家中，人数最多、势力最强、著作最丰、影响最大的当属稷下黄老道家，可以说是“黄老独盛，压倒百家”。其代表人物是彭蒙、慎到、田骈、捷子、环渊、宋钘、尹文等，其代表作除了已经佚失的《田子》、《蜎子》、《宋子》之外，还有留存的《慎子》、《尹文子》、以及与黄老道家关系密切的鸿篇巨制——《管子》。齐国统治者也基本上按照黄老道家思想治国，成为了战国七雄中最富强的国家之一。
到了战国晚期，齐愍王穷兵黩武，好大喜功，稷下学宫衰落，稷下黄老学派的传人也逐渐散去。不久，时任秦相的吕不韦大力召集门客，他们便纷纷投奔吕不韦，成为吕不韦的谋士和助手，并在编撰《吕氏春秋》过程中发挥了非常重要的作用。吕不韦也在法家思想占统治地位的秦国推行黄老政治，使得秦国的经济和文化出现了短暂的繁荣景象。另外值得一提的是，这一时期诞生在楚地的《鹖冠子》，也是黄老道家的重要作品。它和《吕氏春秋》一起，集中展示了战国末期黄老思想的风貌。
秦始皇执政后，废除了吕不韦的大多数措施，重新启用法家思想，并在统一中国的过程中将其意志推行到了全国，不久又实行“焚书坑儒”的文化专制主义政策，使得包括黄老道家在内的百家思想遭到了沉重打击。但黄老思想在民间的余脉还在。汉朝取代秦朝以后，当时的丞相曹参在稷下黄老学派的策源地——齐国学到了黄老思想的治国精髓，并将其变为整个国家的指导思想。于是，中国历史上出现了一个名为“文景之治”的盛世。有了这样雄厚的现实背景，司马谈(司马迁之父)对黄老道家思想进行总结，首次提出了道家的概念。他说：“道家无为，又曰无不为。其实易行，其辞难知。其术以虚无为本，以因循为用。无成势，无常形，故能究万物之情。不为物先，不为物后，故能为万物主。”，道家“因阴阳之大顺，采儒、墨之善，撮名、法之要，与时迁移，应物变化，立俗施事，无所不宜;旨约而易操，事少而功多。”另外，当时的淮南王刘安还组织门客编撰了《淮南子》，成为了黄老道家巅峰性的著作。司马迁受其父的影响，其著作《史记》处处流露出黄老道家的思想，而且因为道家治世带来了巨大的经济繁荣，司马迁还探讨了经济运行规律和企业家精神，成了以后中国古代学术绝无仅有的现象。
不过，当时黄老思想成为主流，是建立在天子、诸侯和军功阶层三权分立、皇权受到一定程度制约的基础上的。汉景帝平定“七国之乱”后，诸侯势力大大削弱、军功阶层也是一代不如一代，权力膨胀起来的皇帝，再也无法容忍黄老道家“清静自然”的约束，于是，主张尊君隆礼的儒家思想取代了道家思想，成为了国家的正统思想。这样的局面此后延续了将近两千年。在这两千年里，黄老道家的大多数著作逐渐佚失，黄老道家曾经的辉煌逐渐被人遗忘，因为大量古代简牍的出土，才使人们逐渐了解了战国秦汉时期黄老道家的盛况。
儒家思想取代了道家思想成为了国家的正统思想后，黄老道家思想并没有完全消失。大多数时候，统治者像汉宣帝说的那样，是“霸王道杂用之”。即有时是“外儒内法”，有时是“外用儒术，内用黄老”，每当君权受到主客观条件的部分限制时，黄老道家就会复活，并带来经济文化上的繁荣(因为统治者的无为而治仅限于经济和文化)，像唐玄宗、宋真宗、朱元璋、康熙这样的明君，都曾注解过《道德经》，“文景之治”、“贞观之治”、“开元盛世”、“康熙盛世”，以及两宋时期经济文化的高度繁荣、明末清初的启蒙思潮、今改革开放的成就，都与黄老思想有密切关系，因此民间有“治世道，乱世佛，由治到乱是儒家”的说法。
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