神话时代的檀君朝鲜并不事实存在，商纣王叔父开创的箕子朝鲜才应是朝鲜有史记载的开端，李朝时期的朝鲜人便是以“箕圣国”来称呼自己的国家。箕子朝鲜延续千年之后，在西汉初年被燕国将军卫满推翻，所建立的“卫氏朝鲜”随后又被汉武帝征服，朝鲜于是成为大汉帝国的领土，进入汉四郡时代。
东汉之后的中原大地在数百年的漫长岁月中，大部分时间都是自顾不暇的。等到隋唐复归一统之后，与朝鲜半岛的交往史大部分是战争史。而从唐朝末年起，多个少数民族相继在北方崛起，五代两宋时期的中原政权一再南移，与朝鲜半岛已经无法进行陆路交往。
这种局面一直持续到朱元璋收复幽云十六州。当时高丽王朝在与明朝之间的铁岭卫之争中，被李成桂发动威化岛回军推翻。李成桂自立为王，并向明朝称臣。朝鲜自此进入奉行“事大主义”的李朝时期，一直以明清为宗主国。
我们下面要讲的就是李氏朝鲜在与明清交往中，双方使臣迎来送往的地方，也就是类似于今天的使馆或是领事馆。
明成祖时期，在北京设立会同馆作为接待朝贡使臣的馆所，会同馆本馆的位置在今天北京王府井大街东单三条胡同北边。后来又建了会同馆别馆，位置在玉河西岸，因而也被称为“玉河馆”，朝鲜使臣到访明朝大致就住在这两个馆中。
清朝延续明代会同馆和玉河馆的设置，顺治和康熙年间以玉河馆专供朝鲜使团使用，因而该馆在此时期又被叫做“朝鲜馆”或“高丽馆”。
玉河馆在康熙末年被“大鼻鞑子”的使者霸占，“大鼻鞑子”是当时朝鲜哲学兼自然科学家洪大容对俄罗斯人的称呼，他在《燕记》中写道：“大鼻鞑子者，即鄂罗斯……其人皆鼻大凶悍……馆于玉河馆。”
此后朝鲜使臣到访清朝，便选择入住北极寺或是玉河南馆。雍正年间，清政府又在乾鱼胡同为朝鲜使团建了别馆，称为“乾鱼胡同使馆”。乾隆年间，清政府另以安定门大街的一所官房设为新的会同馆别馆，供朝鲜使臣使用，此馆后来被改为步军统领署。
在此时期清政府相继为朝鲜使团增建的馆所，有以安定门大街内务府官房设立的北馆，以及设在正阳门外街的南斜街馆。此外，还有临时供朝鲜使团使用的智化寺、北极寺和大佛寺。但有时会有好几拨朝鲜使团同时到访，已有的馆所常常不够使用，清政府于是又在瞻云牌楼内再设一处别馆，称为“西馆”。
1776年，朝鲜锦城尉朴明源带领的年贡使团和李淑带领的进贺使团，先后到达北京，便是分别住在乾鱼胡同使馆和西馆。
清朝之所以要屡屡增建朝鲜使馆，一个重要的原因就是为了方便他们与京城商贩做生意。其实朝鲜使馆并不仅是外交场所，也很像清朝和朝鲜之间的一个特殊贸易口岸。
每当朝鲜使团入住之后，官府便会在使馆门前张贴告示，将“开市”和“闭市”的日期公布出来。北京的商贩们在允许的日期内进入使馆，“至夜咻咻，异声喧闹一馆”，在馆内跟朝鲜使者做买卖，朝鲜使馆便成为他们搞进出口的贸易市场。
这些设置在朝鲜使馆内的市场实际上相当庞大，例如会同馆有房150间，玉河馆有房61间，乾鱼胡同使馆有房95间，北馆有房74间，西馆有房94间，南斜街馆有房37间。在这些使馆周围，慢慢聚集起一些专以朝鲜使团为贸易对象的富商大贾，活跃于康雍乾时期的郑世泰家族便是以从事对朝贸易发家。
相比之下，在朝鲜李氏王朝国都汉城(即今天的首尔)，接待明清使臣的馆所功能就专一多了，基本上就是用来举行仪式和举办宴会。李氏王朝初期接待明朝使臣的地方是慕华馆和太平馆，在壬辰倭乱时期则临时以义顺馆、碧蹄馆接待明朝使臣。到了清朝时，朝鲜则主要以南别宫接待清朝使臣。
通常的仪式是这样的，明朝或清朝的使臣抵达汉城时，一般是在慕华馆接受郊迎并进行宣敕，随后走崇礼门进入城内，再经广通桥、光华门等处到行仪的各个宫殿，行仪后下榻位于汉城崇礼门内的太平馆，或是位于汉城中区小公洞的南别宫，接受行宴。
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