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明朝初年，为进一步统一蒙古地区，稳定北部边疆，朱元璋开启了对蒙元的北伐战争。从1370年起至1390年间，朱元璋在二十年的时间里，共发动了八次北伐战争，以肃清遁入元朝岭北行省的蒙元残余势力。
明朝的北伐虽然在一定程度上肃清了长城以北的蒙元势力，却不能完全的消灭元惠宗所领导的蒙元。为防止蒙元死灰复燃，朱元璋吸取宋亡于强干弱枝的历史教训，尊崇周天子诸王靖边的策略，以尊王攘夷的思想制定了镇守边塞开疆拓土并节制漠南诸卫的塞王政策。
朱元璋在明朝的北部边境险隘要塞之处设立藩王，从东到西分别设立了辽王(建藩广宁府)、宁王(建藩大宁卫)、燕王(建藩北平)、谷王(建藩宣府)、代王(建藩大同)、晋王(建藩太原)、秦王(建藩西安)、庆王(建藩韦州)、肃王(建藩甘州)这九大塞王。
塞王起初权力极大，拥有兵权，可调动漠南诸卫部队，任命所属王府官吏。洪武年间，朱元璋时常派遣塞王出边围猎蒙元势力，同时要求塞王采取步步蚕食的方式向漠北推进扩张，取得了很好的肃边作用，将明朝势力范围拓展至漠南大部及东北外兴安岭地区，建立漠南诸卫及奴儿干都司开启对漠南及东北的有效统治。
但靖难之役后，本身就是塞王出身的朱棣十分清楚塞王们的强大实力。为此特意将北境塞王尽皆南迁。同时顾虑漠南诸卫的忠诚问题，逐渐废除或内迁仅留九边重镇，分别为辽东、宣府、蓟州、大同、太原、延绥、宁夏、甘肃和固原。这边要着重提到一点，由于在靖难之役中，兀良哈(俗称朵颜三卫)因“从战有功”，被赐予大宁卫地区，这使得大明九边重镇中的辽东与宣府、大同的联络因此受阻，仅能依靠锦州一线与关内相连，破坏了明朝北疆防线的完整性，防御联动能力被极大的降低。
朱棣虽然依然沿袭朱元璋的北伐削弱蒙元的战略，先后于1410年至1424年发动五次北伐，使蒙元势力进一步削弱，并分裂为瓦剌和鞑靼成为大明的属国。但其针对漠南诸卫重新设立的犹豫最终使得朱元璋步步蚕食漠北，向北扩张的战略，因朱棣在第五次北伐途中突然离世而最终不了了之。
自此被朱棣刻意裁撤仅存的明朝九边重镇正式成为明朝同关外游牧势力作战的最为重要防线，而随着明成祖朱棣的离世，明朝自开国以来对漠北的进攻态势也就此终结，进入守御阶段。
明洪熙、宣德年间(1424-1435年)，边军卫所的屯田政策，因驻守亲王、太监、军官等势力的争相侵占，遭到破坏。同时由于大量役使卫所兵为其开私田，导致大量卫所兵逃亡，进一步削弱了九边的军事防御实力。
到了明英宗时期，经过几十年的发展，蒙古瓦剌部的实力得到了极大的提升。之后瓦剌与明朝之间因朝贡问题最终引发了英宗亲征瓦剌，但此时的九边重镇卫所军制早已糜烂败坏，无法发挥防御预警的效果，又加上宦官王振的胡乱指挥，朱棣死后仅仅25年不到，明军就在土木堡遭受瓦剌的突袭招致惨败，史称土木堡之变。
随着开国武人勋贵集团和靖难功臣集团在土木堡之变被消灭殆尽，明朝帝王只能通过内廷的宦官来制衡文官集团以保证帝王的意志得到贯彻，这就使得明朝君臣矛盾逐步加重，皇权与相权的争斗引发了中国历史上最为严重的党争，严重影响了明朝中后期的国政执行能力。
而在明朝这边最终没有赚到便宜的瓦剌，最终因为国师也先的被杀而衰败分裂。这为明朝九边迎来了难得的和平时期，但很快新的敌人在奴儿干地区开始出现，建州女真的出现，最终促使原本明朝九边的防御重心由蒙古方向转移到了辽东地区。
曾经作为明朝辽东总兵李成梁旧部女真人努尔哈赤的崛起，明朝在东北地区的统治受到了极大的威胁，其于1616年自立为后金，开始不断攻略侵蚀大明辽东边镇。
但此时看似强大的明朝正处于内忧外患之中，小冰河时期的恶劣气候，导致了全国普遍性的灾害横行，南涝北旱造成农业生产被严重破坏。极大的影响了依靠农税作为财政主要收入的大明王朝，极地的商税又使明朝在这一时期的贸易大潮的并未获益，而持续不断的党争也极大的降低了明朝的政府执行能力，对九边的财政支持力度持续降低。
同时自朱元璋建立边镇就确立的盐引换边粮政策，在宣宗时期被户部尚书叶淇换成了纳银换引，这造成了原来盐商们为换得交易盐权而在边镇募民开荒的边疆开发政策被严重破坏。失去了内地对边镇的造血功能。
为遏制后金的崛起，明朝不得不一方面扶植支持明朝统治的女真叶赫部来压制建州女真，另一方面关闭与建州女真的边贸，整饬辽东防务。但明军在辽东的战力明显薄弱。1618年，努尔哈赤攻破抚顺震动明朝上下。
为挽救糜烂的辽东局势，明朝在积极准备半年后集结47万大军征讨努尔哈赤，但由于消息提前走漏，以及明军指挥失误，明军被后金军队各个击破，史称萨尔浒之战。其后，辽东边镇开原、铁岭、沈阳、辽阳相继陷落。
1621年后金已完全占领辽东，辽东边镇名存实亡。辽东防线仅剩锦州、山海关一线。为对抗后金的袭扰，明朝整饬九边防线，在关锦一线建立了关宁铁骑，以期阻挡后金对明朝的攻势。但历史往往总会开玩笑，当北京城被李自成攻破之后，也正是吴三桂带领的关宁铁骑将满清引进了关内，而明朝的九边重镇自此也宣告离开了历史舞台，成为了往昔悲伤的回忆。
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