魏延在效力蜀国期间，很是得刘备的重用与信任。公元215年，刘备攻占汉中，自领汉中王，并定都成都。这时蜀国需要一位将军来镇守汉中，当时蜀国诸将都认为张飞是镇守汉中的不二人选，但刘备却破格提拔魏延，任命他为镇远将军，前去镇守汉中。
有一次刘备在大宴群臣的时候，问魏延：朕对爱卿委以重任，爱卿将如何担当呀?魏延回答道：如果曹操行举国伐蜀之事，臣愿意为大王拒之。如果曹操命偏将领十万之众来袭，我愿意为大王吞下这十万敌军。从这些对话就可以看出，刘备和魏延做到了君臣相宜。
可是在诸葛亮病逝以后，魏延为何又要起兵谋反呢?其实魏延的谋反之举，正是被诸葛亮逼出来的。在魏延刚刚投效蜀国之时，信奉儒家思想的诸葛亮就将魏延称作，脑后生有反骨之人。这是因为魏延虽然选择了效忠刘备，但他毕竟弑了旧主。这就是说诸葛亮十分鄙视魏延的人品。随后诸葛亮顶住了蜀国内部的压力，多次北伐中原。诸葛亮多次北伐中原的目的，就是为了以战养息，逐步去蚕食强大的魏国。但此时魏延却提出了十分冒险的兵出子午谷计划。魏延的人品不被诸葛亮认同，在作战方向上更是否定了诸葛亮，诸葛亮能容得下他吗?也许活着的时候可以，因为诸葛亮能够压制他。但诸葛亮死了以后，臣强主弱，谁又来压制魏延呢?
随后在多次北伐中原的过程中，魏延更是和行军长史杨仪，为了自身的利益而发生争斗。魏延和杨仪不和睦在蜀国内部是众所周知的事情。让二人矛盾没有影响到蜀国的根本原因，还是因为上有诸葛亮的压制，中间有性格宽厚的费祎居中调和。在诸葛亮即将病逝的时候，刘禅曾派人询问他，何人可以承担诸葛亮的丞相之职。诸葛亮说了费祎，蒋琬二人。诸葛亮之所以选择费祎，就是因为他性格宽厚，懂得以大局为重。
诸葛亮在临终之前，曾召开过秘密的军事会议。他安排在自己去世以后，如何调动军队，退去司马懿来犯的大军。这样重要的军事会议，诸葛亮却只让杨仪，费祎，姜维参与其中。官阶，爵位都很高的魏延却被排除在外。最终诸葛亮决定，让魏延负责殿后阻击敌军，姜维作为副将，杨仪担任退敌总指挥。在暗中诸葛亮又嘱托马岱，如果魏延不服从安排，就依计行事。本就和魏延多有龌龊的杨仪，觉得此时正是除去魏延的好机会。于是杨仪便利用魏延骄傲自满的性格弱点，激怒了魏延，让魏延提前率领部下南归。
随后马岱便遵照诸葛亮的嘱托，将魏延斩杀，杨仪随后又诛灭了魏延三族。既然诸葛亮早就知道杨仪和魏延之间多有龌龊，那为何还要让杨仪当魏延的顶头上司呢?其实诸葛亮是想借杨仪之手，逼魏延谋反，如此才好趁机除去魏延。原本诸葛亮就鄙视魏延的人品，魏延在军事战略上又喜欢用险。作为刘备麾下，仅剩的高阶武将，如果诸葛亮死后留下了魏延，魏延必然会对姜维，刘禅构成威胁。所以诸葛亮才会借杨仪之手除去魏延。
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