晚清的立宪运动对于中国有着重大的历史意义，即使最后它失败了，还是留下了很多宝贵的经验。那么立宪运动的起因和经过是什么样的呢?
1905年五大臣出洋考察
7月16日，清政府发布上谕，“派载泽等分东西洋考察政治”。直陈朝廷的难局：“方今时局艰难，百端待理，
朝廷屡下明诏，力图变法，锐意振兴……兹特简载泽、戴鸿慈、徐世昌、端方等随带人员，分赴东西洋各国考求一切政治，以期择善而从。”
由于受革命党人吴樾的炸弹影响，考察宪政的五大臣名单稍有调整，并分两路：载泽、尚其亨、李圣铎前往日本、英国、法国、比利时;戴鸿慈、端方前往美国、德国、奥匈、俄国、意大利。而其随员中，大都是后来历史上青史留名的大腕儿，诸如施肇基、夏曾佑、熊希龄、伍光建等等。考察政治大臣出访约半年，考察了14个国家。其间参观议院、行政机关、学校、监狱、工厂、农场、银行、商会、邮局乃至博物馆、戏院、浴池、教会、动植物园等，拜会政治家、学者听讲宪政原理，调查各项政治制度，搜集各类图书和参考资料等。
1906年下诏预备立宪
8月26日，出洋考察大臣代表载泽上奏《奏请以五年为期改行立宪政体折》。
该折阐述了最重要的立宪之利：皇位永固、外患渐轻、内乱可弭。同一天，端方亦上奏“请定国是以安大计折”，以俄国为例，鼓励清朝当局不光要积极立宪，而且还得积极脱离专制政体，“取任人而不任法者，一变为任法而不任人”。慈禧太后于光绪三十三年(即1906年9月1日)下《宣示预备立宪谕》宣布预备立宪。
1907年预备立宪公会
1907年，清政府提出要在中央筹设资政院，在各省筹设咨议局。张謇、汤寿潜等人在上海成立预备立宪公会，之后各地立宪公会纷纷建立。各地(特别在湖广、两江一带)主张立宪的政治团体陆续发表宣言，鼓吹实行君主立宪政体，同时发起国会请愿运动，提出速开国会、颁布宪法、缩短预备立宪期限等诉求。
1908年钦定宪法大纲
清政府颁布《钦定宪法大纲》，规定大清帝国万世一系，同时宣布“十年后实行立宪”。
1909年咨议局选举
九月，各督、抚次第奏报举行各省咨议局选举。
1910年资政院开院礼
九月初一日，资政院举行第一次开院礼。资政院开议前后，国会请愿运动也进入最高潮。直隶、山西、河南、四川、福建等省先后出现数千人集会，要求督抚代奏请愿呈稿。
湖北集会倡议“不开国会﹐不承认新捐”。北京方面，国会请愿代表团迭向资政院和摄政王上书，资政院除代奏请愿外并通过了陈请速开国会专折。在声势浩大的请愿运动压力下，十八个督抚、将军、都统由东三省总督锡良领衔联名奏请立即组织内阁、翌年开设国会。清朝廷震惊之下，于11月14日宣布缩短预备立宪期限为五年，国会开设之前先设责任内阁。
1911年任命内阁
5月8日，清政府废除军机处，发布内阁官制与任命总理、诸大臣。成员名单中过半数为清宗室(皇族)与满人，被讥嘲为“皇族内阁”。立宪派、舆论对此多感失望，甚至引起不满，认为清政府实无诚意推行宪政，乃逐渐同情、倾向革命事业，此年为清政府垮台之重要年份，辛亥革命即在该年爆发。
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