今天的三国成语故事见于《三国志彭羕传》，时间是在献帝建安二十五年(公元220年)，主人公分别是彭羕和马超。原文如下：
羕闻当远出，私情不悦，往诣马超。超问羕曰：“卿才具秀拔，主公相待至重，谓卿当与孔明、孝直诸人齐足并驱，宁当外授小郡，失人本望乎?”羕曰：“老革荒悖，可复道邪!”又谓超曰：“卿为其外，我为其内，天下不足定也。”超羁旅归国，常怀危惧，闻羕言大惊，默然不答。羕退，具表羕辞，于是收羕付有司。
这段记载的大意是：彭羕得知自己将被调离成都外出为官，心里非常不高兴，于是便去拜访马超。马超问彭羕：“您的才干出类拔萃，主公对您也非常器重，曾经说过您的才能与诸葛亮、法正等人不相上下。如今怎么会将您外放到一个小郡，让所有人都大失所望呢?”彭羕气鼓鼓地表示：“那个老兵昏了头，我还能说什么呢?”彭羕后来又对马超说：“你负责外边，我复杂内部，我们不用花太大的力气就能平定天下。”马超寄人篱下，终日提心吊胆，听到彭羕的这番话，大惊失色，默不作声。等彭羕走后，马超立即将彭羕之语写成表章上奏。于是，彭羕便被逮捕并交给有关官吏治罪。
本文要介绍的三国成语，便是彭羕口中的“齐足并驱”，意为不分先后，不相上下。这句成语与“并驾齐驱”的意思非常接近。
彭羕是汉末益州名士，但在刘璋手下任职时期就因被人举报而被刘璋处以髡钳之刑，并贬为奴隶。彭羕一气之下投奔了刘备，不仅深受庞统、法正二人的赏识，也得到了刘备的器重。不过，诸葛亮对彭羕的嚣张跋扈非常不满，不时在刘备面前告状。久而久之，刘备对彭羕的印象也发生了较大的转变，后来又下令将彭羕调离成都而派往外地任职。
对此，彭羕非常不满，利用拜访马超之际发泄。他第一句话中的“老革”是当时的一句詈词，是在贬低刘备。而第二句话的意思也很明显，是想与同样在蜀汉郁郁不得志的马超密谋推翻刘备。不过，马超并没有彭羕这么大的胆子，不仅不敢回应彭羕的暗示，还唯恐牵连自己，等彭羕离开后立即向刘备举报彭羕。刘备大怒，立即将彭羕下狱治罪。
或许彭羕被抓后脑子清醒了，后来又写了一封信给诸葛亮求饶。不曾想诸葛亮早就看彭羕不顺眼，不仅没有帮着减轻彭羕的罪过，反而极力建议刘备除掉彭羕。没过多久，彭羕就被刘备下令诛杀。
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