骝马新跨白玉鞍，战罢沙场月色寒。
城头铁鼓声犹震，匣里金刀血未干。
——李白《军行》
马鞍与马镫在历史上的重要作用，还得从骑马历史说起。
最初，古人骑马时直接骑在马背上，但是这样裸骑，骑者很难控制骑行中的身体动作。
没有马鞍的时候，在奔马上以双手射箭或者挥刀搏击极为困难，因为骑手一边要双腿使劲夹住马腹并保持平衡，一边还要双臂用力拉开弓并尽量使射出的箭命中目标，即便是自幼生活在马背上的游牧民族，这一作战方式也是非常低效且难于实行。这时候最好的办法是停住马射箭或干脆下马发射。
于是人们就在马背上放置了坐垫之类的东西。但是，运动中的坐垫很不牢固，容易滑脱。
最初的马鞍大约出现在中国战国后期。当时的马鞍的形状像 两片枕头，中间用填充物填充。这种马鞍的使用一直持续到秦朝。那时的马鞍确切地说只是坐 垫，与马鞍的差别还是很大。
坐垫式马鞍虽然使人骑马时比较舒服，但是，一旦马匹快速奔跑，容易前后滑动，人在马上就不能很好地掌握平衡，骑手必须夹紧双腿才能够保持平衡，时间长了很 容易感到疲劳。
马鞍的一个重大革新是出现了高桥马鞍，就是把马鞍的前后都垫高，防止骑马过程中的前后滑动。
汉代时候出现了木质马鞍，这种马鞍的特点就是前后都有鞍桥，使人在马上能够更稳 固、更容易操纵马匹。汉朝时，由于马鞍的使用，骑兵逐渐成为主要作战力量，在对匈奴的作战 中，汉朝利用骑兵对抗匈奴的侵袭，渐渐扭转了战争局面，取得了对匈奴作战的胜利。 隋唐以后，马鞍又发生了一些改进:前鞍桥高而直立，后鞍桥向下倾斜。
经过改进曲鞍桥方 便上下，也增加了骑手的舒适度。这种改进使得唐朝的乘骑风尚兴起，不仅男子喜欢骑马，一些 贵族妇女在出游时也选择骑马。唐代著名的《虢国夫人游春图》就描绘了女子骑马出游的画 面。宋元时期，马鞍的发展到了一个很高的水平。在陈国公主墓里，出土了一副金鞍，形状与唐 朝马鞍相似，在马鞍的前桥和两侧座板都用铜条加固，在鞍桥的外侧还贴有云凤纹的金银鞍饰， 显得非常华贵^元朝政府设立了专门制造马鞍的机构，专门制作各种精巧的马鞍。
当高桥马鞍投入应用后，它给予骑手一个纵向的稳定作用，使其可以在飞驰时向前方射箭。但由于横向上无有效支撑，朝左右方向甚至转身向后射箭时仍然容易跌落，是很危险的。必须配合马镫的发明，以较和马镫结合形成稳定力量，骑兵才真正可以形成击杀和冲击的战斗力。
在中国，秦汉以下出土的大量考古文物有力地显示了马具的演变和骑兵装备的逐次进步。
而在欧洲，进入中世纪以前，没有可信的鞍镫考古文物的发现。
公元4世纪，罗马人在与匈奴人的战争中初次接触到马鞍马镫，深感惊奇。但是欧洲骑士并没有学会马鞍和马镫的制作和使用。
事实上，直到元朝成吉思汗远征欧洲大陆时代，马鞍马镫才随着征战而大批到达欧洲。
在历史上，马鞍马镫不仅使骑马变得更加容易，而且在军队的骑兵建设上也发挥了很重要的作用。由此才开创了战争中大规模运用骑兵突击的历史。在此之前，大规模骑兵作战是不可能发生的。
所以，尽管骑马的人类出现很早，但是大规模的骑兵兵团作战，有明确历史记载和可信文物为证据的，出现并不早。
目前可证的，以骑兵兵团为双方主力的大规模集团作战，最早始于汉代与匈奴的骑兵战争。
马鞍和马镫是全套马具中继马嚼和缰绳之后最重要的发明。
在没有鞍镫的时代，人们需要骑跨于裸马的背上，仅靠抓住缰绳或马鬃并用腿夹紧马腹使自己在马匹飞驰的时候不致摔落。但这种方式是很不可靠的。首先是长时间骑马容易疲劳，同时在奔跑的马背上也难以有效地使用弓箭，而在近战中，骑手无法随心所欲地使用刀剑和长矛，劈砍或刺杀落空、双方兵刃的撞击等都随时会令骑手从马上滑下。因此这一时期骑兵除速度占优外，其战斗力是远不如脚踏实地的步兵的。
所以在骑兵乘马到达目的地后，往往不得不下马作为步兵投入战场。既然马鞍和马镫是以骑兵为主力的作战方式产生的前提，从中国古代骑兵运用的情况中就大致可以发现一些端倪了。可以认为，在中国直到秦代，马鞍和马镫仍未产生。
作出这一判断不仅是由于始皇陵兵马俑中具有表现细致的马具，却惟独没有高桥马鞍与马镫，而且还因为在兵马俑战阵的布局上，骑兵数量相对很少，且被布置在远离主阵的侧面角落里，这说明在秦代以前，骑兵的作用只是侦察、侧翼包抄、骚扰遮断、偷袭和追击，并不能成为作战主力，更不用提独立承担整个战役了。
能够为此提供佐证的是孙膑对骑兵作战的叙述：“用骑有十利：一曰迎敌始至;二曰乘虚背敌;三曰追散击乱;四曰迎敌击后;五曰遮其粮食，绝其军道;六曰败其关津，发其桥梁;七曰掩其不备，卒击其未振旅;八曰攻其懈怠，出其不意;九曰烧其积蓄，虚其市里;十曰掠其田野，系累其子弟。此十者，骑战之利也。”可见这一时期骑兵担任的只是辅助任务，拥有鞍镫的可能性不大。
那么历史记载中汉朝骑兵的作战情况又是如何呢?
文帝时汉军的骑兵在单场战役中的参战规模和所占兵力比例明显增大，已经不再仅仅担任辅助作用了。
自武帝以后，骑兵的地位进一步上升：“汉使骠骑将军去病将万骑出陇西，过焉支山千余里，击匈奴，得胡首虏万八千余级，破得休屠王祭天金人。其夏，骠骑将军复与合骑侯数万骑出陇西、北地二千余里，击匈奴，过屠延，攻祁连山，得胡首虏三万余人，裨小王以下七十余人。”
可以看到两个趋势。一是骑兵在总兵力中所占份额不断增大，随着车兵的逐渐退出战场，骑步两兵种在数量上的比率关系从十万比数十万，上升到七万比十四万，骑兵明显已经取代步兵而成为战斗主力，相反步兵则下降到“踵军”即跟随在后助战的地位，致于只由骑兵独立参加的战役更是屡见不鲜。
二是往往一次战役就长驱奔袭数百里乃至一两千里进行会战，长时间骑马带来的疲劳问题愈发突出，如果骑手不能以充沛的体力投入战斗，取得河西、漠北等大规模决战的胜利是不可能的。在没有鞍镫的情况下，这样的战役几乎无法想象。
西汉时期，弓箭是匈奴和汉军骑兵最重要的作战武器，它的使用受到马具的严重制约。没有马鞍的时候，在奔马上射箭极为困难，因为骑手一边要双腿使劲夹住马腹并保持平衡，一边还要双臂用力拉开弓并尽量使射出的箭命中目标，即便是自幼生活在马背上的游牧民族，这一作战方式也是非常低效且难于实行的，这时候最好的办法是停住马射箭或干脆下马发射;当高桥马鞍投入应用后，它给予骑手一个纵向的稳定作用，使其可以在飞驰时向前方射箭，但由于横向上无有效支撑，朝左右方向甚至转身向后射箭时仍然容易跌落，是很危险的，前面引用西方学者的评价中就可看出这一点。
但是，在史料中却有这样的记载：“匈奴追者骑数百追之，广行取胡儿弓，射杀追骑，以故得脱。”这种转身后射的情况，说明此时应已有马鞍和马镫的使用。况且在汉代的史料中，除个别故意表示轻蔑汉军者外，从未见到有关匈奴下马作战的记录，假如没有鞍镫的应用，这不能不说是个非常奇怪的现象。
考古方面，在中国所发现的最早表现高桥马鞍的文物是东汉末年作品，如雷台汉墓出土的骑俑和鞍马彩绘木雕;而最早具备马镫的雕塑作品是长沙西晋永宁二年墓中的骑马乐俑，因这批俑中有马镫者只是在马身左侧鞍下有一个三角型镫具，仅及小腿一半高，而右侧则没有，且骑者的脚也未踏于其中，所以被认为是马镫的雏形，即用于上马的器具;致于最早的实物双马镫，则是辽宁北票十六国时期北燕冯素弗墓的鎏金铜裹木质马镫。但迄今为止，对于西汉和东汉初年的高桥马鞍及两汉马镫，却始终没有发现其实物和能够证明它们存在的艺术作品。
鞍镫产生于东亚是肯定的，但它们的发明是否来自中原汉地呢?从需求促成发明的角度上讲，很难想象一个以稼穑为生的农耕民族会比终年骑在马背上的游牧民族对此有更急切的需求。从而可以推断，最早发明鞍镫的荣誉更应该属于匈奴等北方民族。这样，寻找其实物证据为何不存的方向就应转向匈奴。
如前面所说，公元4世纪入侵欧洲的匈奴人使用木制的马鞍，而他们所使用的原始马镫也只不过是绷带、皮带或者用一种亚麻织成的腿带。由于无论是原来居住还是西迁途中经过的地域，多半是稀树草原和沙漠，缺乏树木，这必定会限制制作高桥马鞍的数量而仅供贵族和作战士兵使用;同时在需要将供应不足的木材用于制造马鞍和弓的情况下，也不大可能再改进制造木质马镫，至于主要用于打造武器的金属则更加缺乏，用其制造马镫更加不可能。因此4世纪时的软式原始马镫应与两汉时代的匈奴马镫无大差别。
反观冯素弗墓的双马镫，已经是很成型的东西，自然不会是后世马镫的祖先。那么在此之前，必定经历过一个相当长阶段的原始状态。因为西方记载中匈奴的“绷带”状软式马镫已具备了后世马镫固定双脚的功能，因而与长沙西晋墓骑俑仅用于上马的单镫相比，它更可能是真正意义上的马镫的祖先，而上马用的镫具只不过是为真正的马镫提供了外型上改进的榜样而已，因双镫也有帮助上马的功能，所以在它改进之后单镫就被取代了。
说到这里，一看便知，原始纯木质马鞍和用皮革、麻纤维制作的马镫(或者说只是一种“绑带”而已)，甚至是后来使用木制而无金属外皮的马镫，都是极易腐朽而难于保存至今的，即使能够保留下来，那些外表仅仅是一条麻布、皮带的物品，要准确判断它们的用途也是难上加难。这就是为什么始终没有发现汉代马鞍尤其是马镫的原因。
鞍镫的实物不易保存是客观现实，可为何汉代的雕塑、绘画等艺术作品中也没有它们的影子?这个问题比较令人费解，但至少有一种解释可以初步说明其缘由，那就是审美方面的原因。在历史传统中，一件新物品投入应用后，经常可能经过相当长的时间才在美学上被人们——尤其是艺术工匠——所接受，在此之前制作的很多作品都仍然会保留它出现前的样子，即艺术创作上的“惯性”。如果仔细观察的话，中国晋代以后也不乏表现没有鞍镫或有鞍无镫之骑手和马匹的作品。
另外值得注意的是，不仅中国，在西方中世纪以后的美术作品中，也往往出现忽视马鞍和马镫的倾向，例如匈奴王阿提拉画像，既无马鞍又无马镫。
通过对以上文献和考古文物的资料观察，可以看出，尽管至今为止尚没有实物和艺术作品来证明它们的存在，高桥马鞍和马镫这两项对骑兵来讲至关重要的发明，在两汉时代仍然应该是已经投入应用的。
正是它们使匈奴成为草原霸主，也正是它们推动了汉帝国在政治、军事上的大幅度扩张，为将中国历史上第一个稳固帝国的政治和文化影响扩散到北亚和中亚奠定了基础。相信随着汉代考古的进一步发展，两汉时期的马鞍和马镫最终会揭开它们朦胧的面纱。
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