真定人赵佗在秦朝南海郡尉任的支持和指导下，于公元前206年平定了岭南，自立为南越武王，建都番周，俨然一个独立王国。
十年后，刘邦派朝臣陆贾出使南越，经过陆贾的幹旋和努力，赵佗对汉称臣，被汉朝封为南越王，成为汉朝一方诸侯，双方有正常的往来和贸易。
从称臣到对抗
吕雉执政时，汉朝禁止南越在边关集市上购买铁器，也禁止把母马、母牛母羊卖给南越。赵佗以为汉朝实行这种歧视性政策是由于北境长沙王挑拨的结果，是长沙王想借汉朝之势兼并南越的前奏，于是在前183年春自加尊号为南越武帝，发兵攻打长沙国边境城镇，毁败数县后撤兵而去。
其实，长沙国王吴右是刘邦所封长沙王吴芮的曾孙，他将南越的挑衅告知朝廷，吕雉在前181年派将军周灶率兵征讨南越，赶上酷阴雨天气，军中发生瘟疫，军队无法越过阳山岭。约一年后吕雉去世，周灶之军遂撤回。
赵佗趁机陈兵边界，他还用财物贿赂了地处今福建北部和浙江南部的闽越，今广西及越南北部一带的西瓯、骆越等国，使其归属南越，东西万余里。他自己乘坐帝王车，自称皇帝发号施令，与汉朝相对抗。
再次归顺
刘恒即位为帝后，朝廷派使者向诸侯四夷通报告谕。刘恒为解决与南越的关系问题，他让人在真定为赵佗的双亲之坟设置守墓民居，逢年过节按时祭祀，又对赵佗的堂弟宠予高官厚赐，前179年刘恒选派与赵佗曾有厚交的退职老臣陆贾再次出使南越。
他任陆贾为太中大夫，并任一谒者为副使，向赵佗带去自己的礼物与书信，信中介绍了汉室皇权易手的大致过程和自己的目前身份，说明了朝廷对他的祖坟和堂弟的亲厚对待，表明自己不愿兴兵苦民的衷肠，允诺了赵佗岭南自治的权力，责备他自立为帝后未派一介之使前来报告的错失，也表达了愿双方恢复往昔关系的愿望。
刘恒赠送给赵佗上等锦衣五十套、中等锦衣三十套，下等锦衣二十套，供他解忧娱乐和慰问邻国之用。
赵佗接到刘恒的书信和礼物后非常惶恐，他叩头道谢，表示愿意奉诏办理，他公开称赞汉帝刘恒的贤良，下令国中取消黄屋左，并向刘恒写信致谢说“我怀疑是长沙王进，又隐隐听说高后杀尽我的宗族，烧先人坟墓，因此才率兵侵犯长沙边境，老臣妄窃帝号，聊以自娱，怎敢把这事报告天王?表示愿意永作藩臣，奉职纳贡。”陆贾完成使命，还报朝廷。
赵佗则如约向汉朝称臣，派人按时朝见汉帝。不过赵佗在自己的南越国之内仍然窃用帝号，只是在派使拜见汉帝时如同诸侯一样称王。这种状况一直到刘恒之后刘启执政之终，持续了约四十年之久。
从政治局势看赵佗称臣
刘恒即位之初，想要稳定与南越的关系，他不愿给天下民众加给兵役之苦，因而选择了和平解决的方式。根据南越王赵佗出身中原，必然心系祖坟和亲属的具体情况，刘恒给他们以尽可能好的照顾与关爱，以此表达朝廷对疆边臣属的恩和体恤。
刘恒以谦恭的姿态给赵佗写了辞意恳切的书信，表明了他对双方关系的基本态度及和好如初的真挚愿望，特地让熟悉南越之情的陆贾将书信和厚礼带给赵佗。他是要示之以恩，达之以情，让赵佗感受到朝廷的厚恩与诚意，以期收到出兵用武所不能及的效果。
赵佗的青年时代是在中原内地度过，他身受中原文化的影响，果然有着浓厚的故乡与先祖情结。然而另一方面，赵佗作为南越国首领，与汉廷五岭阻隔，遥远难及，他既然有能力掌控岭南，臣属越西之国，就必定会产生摆脱汉朝、称尊一方的欲望。
对汉朝武威的忧惧和对先祖魂灵的牵念是赵佗窃号称尊的两大顾忌，他在对汉关系上的不同选择其实都由上述矛盾心理的不同方面所引发。
当年陆贾首次去南越说服赵佗臣汉内属，就曾借重了赵佗的两大顾忌，而当吕雉朝廷的军队不能越过五岭以显威，他的祖坟和亲族又在其时得不到有效保护的时候，赵佗就失去任何顾忌，宁愿走上与汉朝相对抗的道路。
刘恒不愿烦扰百姓以挟武威之重，却抓住赵佗的先祖和亲族情结做足文章，使其感受到尊祖宠族的荣耀，从而把他放弃顾及的顾忌恢复起来，使他不得与汉廷相对抗。
作为南越首领，赵佗不乏应有的诚实和必要的圆滑，他向刘恒复解释自己称帝的原因，一是说闻听吕雉诛灭自己族人，掘烧祖坟，采取歧视南越的政策，使自己对朝廷失去了一种顾忌二是越西等卑蛮之国尚且称王，自己只好取帝号来自娱。
赵佗所言前一原因多为诚实的表白，所言后一原因多含圆滑的开脱。他的所谓长沙王进谗之言，属一种主观猜测，是为自己北攻长沙故意寻找的借口，但无论怎样，当他恢复了对朝廷的某种顾忌时，不敢与汉朝对等称帝的心态却真实无误。
可以看出，赵佗对刘恒施子的恩宠还是非常感激的，因为这些恩宠使他身处遥远的南国而仍能光宗耀祖、誉满故乡，这打动了他最深处的心弦。
赵佗在回信中曾对刘恒深沉地表白说:“老夫在南越四十九年，现在已抱上孙子。然而我夙兴夜寐就因为不能成为汉朝之臣。现在陛下有幸哀怜，老夫死骨不腐，改号不敢称帝了。”他从刘恒的书信和各种行为中感到了朝廷的诚挚态度，故而以中肯的言辞回复之，并献上岭南所产的翠鸟、犀角、紫贝、孔雀等珍贵礼物，以表达自己的敬奉与诚意。
赵佗在南越国对年轻皇帝刘恒公开赞扬，多半是内心感激和叹服之情的借机表露。然而，赵佗作为久治南越的首领，他在岭南辖域广阔、多国从属，因而很难完全消除称尊一方的欲念。
他对汉朝以臣自居，而在国内仍用帝号，这种两面性的手法既是他一种矛盾心理的反映，也是他不愿在自己臣民面前降格认过的自矜要求。
赵佗深知自己的称帝这套作法并不是能够被朝廷真正所允许，只是钻了地僻路遥、朝廷不易兴师问罪的空子。具有较多政治经验的赵佗一定是记取了汉朝多年前诛杀异姓诸侯王的教训，才有如此明确的避祸认识。
有一种存疑的记载是他一直活到公元前137年，即汉武帝刘彻为帝的第四年，自与刘恒通使起的四十余年间，他虽然对自己故乡的祖坟和族人存有无尽牵念，却始终不曾衣锦探视。
他宁愿对朝廷保持一种有距离的侍奉，而保证始终不落入其直接控制中;他希望水远在享有岭南称尊的同时真诚而友好地奉事汉朝。
刘恒是在南越与西汉的对抗状态下派使修和的，是以江山一统、免除边患为目标，无论如何，他所采取的和平对外的方针在南越国取得了转局势的显著成功。
这一成功是汉廷针对对手的特殊情况精心筹划、全面准备而取得的预期结果，它在免除战争之苦的前提下，维护了国家的统一，张扬了和平善政的巨大威力，显示了刘恒治政的鲜明特点及其优势，映证和支持了他的对内政策。
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