在小说《三国演义》中，罗贯中先生为了突出诸葛亮的神机妙算，写到诸葛亮第一次看到魏延的时候，就让刘备把魏延给杀了，因为他脑后有反骨，到最后魏延就像应验了诸葛亮的预言，背着“反贼”的罪名死去。但在历史上，魏延确实被以“反贼”的罪名杀害，但他在同时期史学家，《三国志》的创作者陈寿笔下评价并不低，称他“魏延以勇略任，并咸贵重”。
魏延是跟着黄忠在长沙郡一战后，一起投奔刘备的，但他是带着自己的部曲一起归顺的。魏延的性格并不好，蜀汉能够让他服服帖帖的只有刘备。刘备也非常看重他，汉中一战后，所有人都认为关羽守荆州，汉中就应该归张飞管，但刘备偏偏将他跨级提拔为镇远将军，兼任汉中太守，军地方的军政一把手都是他，但他确实也做得非常好，也因此有人称他是“蜀汉五虎之下第一武将”。
但魏延的美好时光只持续到诸葛亮北伐前。刘备死后，蜀汉休养生息了八年，迫于曹魏和蜀汉实力差距的逐渐拉大，诸葛亮开启了北伐 ，他进驻汉中，将魏延任命为丞相司马。但他因为自己的计谋一直不被诸葛亮所采用，再加上自己的脾气不好，与朝廷同事之间的关系并不好，导致自己由一方大员，渐渐被诸葛亮这一政治核心集团所排斥，最终失去兵权政权被杀。如果诸葛亮临死前将军权给他而不是姜维，按照他固执傲慢的性格，起码有三件事情他会做。
魏延要做的事
第一件事就是取消撤军。诸葛亮在临死前安排的事情中就有撤退蜀军，魏延断后。魏延听到这个命令的时候非常不乐意，因为诸葛亮考虑到自己死后军心不稳，撤退最好，但魏延看到的是蜀军取胜，不能乘胜追击就算了，还要把自己的胜利果实吐出来，他反对说：“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢?”如果诸葛亮给他军权，他一定不会撤退，反而会想办法扩大胜利成果。
第二件事汉中不会丢失。诸葛亮临死前将军权政权进行看分割，掌管军权的是姜维，魏延断后回到蜀汉后就陷入了和杨仪的反贼之争，最终被杀。如果军权给他，最起码汉中还能保存下来，毕竟即便魏延不参与北伐，他也将汉中安全地守了十多年。
第三件事便是北伐可能会成功。魏延曾经想学韩信之计，率兵奇袭长安，因为曹魏的长安郡守胆子小，只不过这个计谋被诸葛亮认为成功的几率太小而否决。魏延因此还曾私底下说诸葛亮胆小，自己才能得不到重用，如果让他拿到军权，这个奇计会被他用出来，或许韩信当年的历史会重演，北伐成功。
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