脚部和腿部护具的历史相当之古老。 虽然脚不是致命的部分，但是一旦脚部受伤，战士就会失去机动的能力，无论是步行还是操纵坐骑，都会受到严重的影响。因此，在公元前8世纪的古希腊时期，已经出现了被称为保护脚部的装甲部件。
可惜的是，和当时的青铜铠甲所有的部件一样，这些防护部分全部是依靠青铜本身的弹性来‘箍’在使用者的肢体上。在那个铰链还没有实用化的情况下，这也是没有办法的选择，但是无可避免的，这样的穿着方式必然会压迫到血管和肌肉，导致无法长期地穿着，并且影响到机动性和作战的持久能力。尤其是脚部的装甲更是有如字面意义地穿着小鞋。甚至不止是脚掌，光是胫甲和大腿甲就足以让人感到下肢不快，大大地降低行走和奔跑的能力。也正是因为如此，希波战争时，斯巴达的真爷们们为了能缩短弓箭杀伤距离冲锋的时间，采取所谓奔跑战术……壮汉们排队狂奔，然后一头撞进波斯人的步兵队列，用五十排纵深的方阵横扫一切线型队列牛鬼蛇神。为了达成这样的战术，他们干脆豪迈地连胫甲都一股脑儿地放弃了。
不过这不代表脚部的防护就从此一蹶不振了。尤其当骑兵开始大量运用于战场之后，小腿和脚更是成了步兵针对骑兵重点攻击的危险区域。公元前4世纪的波斯阿萨巴里(Asabari)重骑兵穿有覆盖着整条腿的扎甲套裤子，而斯基泰骑兵也穿有厚实的胫甲。甚至可以说，除了致命伤之外，腿脚对战士来说甚至重要超过双手。历史上并不缺少失去一手依然可以拼杀的猛人，但是古今中外一切武艺，根子几乎都在双脚。
若是腿脚受了难以恢复的重伤，无论是古代的勇士还是现代的体育健将，基本都只能自己的战斗或是运动生涯挥泪告别。 所以,在流行的电子游戏中,那些无法出外冒险，只能站站岗的卫兵，用“我曾经和你一样是个冒险者，直到我的膝盖挨了一箭”来形容自己，无论是事实还是委婉的说法，都是个非常合理的理由。
不过，有趣的是一旦防御力和机动性发生矛盾，最先被舍弃的，也是腿部装甲。公元前4世纪初头，雅典的重装步兵就在雇佣兵队长伊非克拉特斯(前415-前353)的提议下，将重装步兵彻底轻量化，而放弃了胫甲。虽然同一时期马其顿的方阵步兵依然保留了胫甲，但在亚历山大大帝去世后，方阵步兵由于过度的重装化而进一步失去了机动力，导致了最终败于更加轻便，更加合理的罗马军团手中。
罗马军团也是从共和时期的希腊式装备，逐步减轻四肢防御而将防御重量集中在躯干部分，而以盾牌防护四肢。结果他们在吃了达西亚(Dacia)人装备的，足以劈开塔盾，从盾的边缘钩割四肢的镰剑(FALX)的苦头后，重拾已经沦为角斗士装备的臂甲和胫甲，才挽回了局势。相比于躯干致命部分的保护，四肢的防护总是跟随着需要而被取舍着，这也成为了整个铠甲发展历史上非常有趣的，无数次重复的循环。
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