禅让制有两种，一种是将权力让给异姓，称为“外禅”;一种是让给自己的同姓血亲，称为“内禅”，让位者通常称“太上皇”。尧、舜、禹之间的禅让是前一种。禅让制的精髓是什么?那就是尧说的一句话：“终不以天下之病而利一人”。意思是“要把位子传给贤德之人，不能因为照顾亲戚而干损天下人之利以利一人的事情。”尧践行了自己说出的话。
当尧帝年老的时候，接班人问题就成了最重要的事。他多次召集“班子成员”开会讨论接班人的问题。会上，他说：“大家都说一说，谁可以接替我?”大臣放齐：“您的长子丹朱开明，我看行。”尧：“丹朱愚顽好斗，不行。”知子莫如父，既然尧这么说，那丹朱一定愚顽好斗。大臣放齐也不是不知道，而他仍旧推荐丹朱，说明丹朱在班子里有人支持。大臣讙兜：“水官共工能够广泛动员人民，我看行。”尧：“这个人花言巧语，欺上瞒下，不行。”想来想去，有人想到了虞舜。当时他还没有结婚，虽在在民间，但是道德好，名声在外。尧：“嗯，把他的情况介绍一下。”
班子成员中的一个把虞舜的情况简要地作了介绍。他说，虞舜这个人挺靠谱。他是黄帝的后人，只是家道衰落，到舜的父亲瞽叟，已经是平民了。瞽叟是个盲人，舜母早死，瞽叟娶后妻生了象。瞽叟喜欢后妻和象，想杀掉舜。他让舜去补房顶。舜到了房顶，瞽叟就放火烧房子。舜急中生智，用两顶斗笠当降落伞跳下房顶，躲过一劫。瞽叟见事不成，又让舜去挖井，瞽叟和象用大石头填砸，幸好舜在井里挖了暗道，顺利逃走。瞽叟和象以为舜已死，便瓜分舜的家产。当舜完好无损地回家，象和瞽叟惊愕不已，以为有神助。象假意说：“你怎么才回来?我和爸爸都非常想念你。”舜丝毫不生气，依然孝顺父母，爱护弟弟。舜还耕田，从不和邻居争田埂的界限;舜捕鱼，周围渔民对他很友好;舜做瓦器，从不偷工减料。
尧：“既然他品德高尚，那我就试试他吧!”于是，尧把自己的两个女儿嫁给了舜，以观察他能不能处理好家庭关系。舜教育媳妇们遵守妇道。尧让舜参与管理官吏，舜也干得很出色。尧又派舜去巡查山川，舜对国家地理环境非常熟悉，巡查工作圆满完成。尧对舜的表现相当满意，就把国家大事都交给舜处理。自己回家养老去了。
虽然舜贤明勤劳，尧居家养老二十八年间，他把国家治理得井井有条;但是尧帝的儿子丹朱也想继承父亲位子，并且他在班子成员中有很多亲信。尧临死前要定舜为继承人。丹朱不断阻挠，拥护丹朱的大臣也不断劝谏。尧说：“把帝位授予舜，则天下得其利而丹朱病;授予丹朱，则天下病而丹朱得其利。我不能以天下之病而利一人”。于是，他很坚定地把帝位授予舜。“不以天下之病而利一人”，那样的禅让在后来的历史上再没出现过——或者说，历史上根本就没有这种制度，它不过是人民群众、知识分子意淫出来的东西，历史上真实存在的是以禅让之名行夺权之实。
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