苗族是最早的稻作民族，在上古时期就种植水稻。苗族在原始社会，以树叶为衣，以岩洞或树巢为家，以女性为首领的情况，在苗族古歌中有大量的反映。从一些地区的亲属称谓制度中，还能看出从母权制过渡到父权制，从血缘婚到对偶婚的演变痕迹。秦汉以后，封建王朝在大多数苗族地区建立郡县，实行“附则受而不逆，叛则弃而不追”的羁縻政策。五溪地区的苗族先民已开始从事农业生产，掌握了用木皮织绩和以草实染色的纺染技术，出现了产品交换。
至魏、晋、南北朝时期，武陵地区由于生产力的不断发展，苗族的原社会开始逐渐解体，原来由血缘关系组成的氏族公社，已逐渐发展成为地缘关系的农村公社。唐宋年间，苗族逐步进入到了阶级社会，农村公社的首领已有了土地支配权。汉族的封建经济，通过汉、苗等民族间频繁接触，促进了苗族封建社会领主经济的形成和发展。有些“蛮酋”、“蛮帅”成为世袭的“土官”，领有大量的土地。在这些“土官”境内的苗民沦为农奴(称为“田丁”)，耕种着领主的土地，交纳租赋和服无偿劳役，并须参加领主间的械斗，为其卖命 。
南宋王朝开始用官职来笼络各族首领，以加强中央和地方的关系。许多土官都受到封赏，后来成为大大小小的土司。
元、明时期，苗族地区的封建领主经济已相当发展。明朝中央政府于弘治十五年(1502)在湖南城步苗区开始实行“改土归流”，其他地区开始派遣流官。苗族地区地主制度的兴起，又使以领主制度为经济基础的土司政权受到削弱。封建王朝对土司的限权，又使土司制度走向衰落。
到明末清初，其他苗族一些地区开始改土归流，使地主经济得到顺利发展。但湘西的腊尔山区、黔东南雷公山和古州山区，仍处于“无君长、不相统属”状态，被封建王朝统称为“生界”。其社会发展仍处于农村公社末期。
清雍正年间大规模的“改土归流”，对封建领主的瓦解和地主经济的发展，起了很大的促进作用，但对“生界”的武力征服，造成了苗族人民大量伤亡，严重地破坏了当地的生产力。随着封建地主经济的发展，土地的兼并和财富的集中日益加剧。乾隆年间，湘西已出现拥有一二千石谷子的大地主，至嘉庆年间，已出现了七八千石谷子的大地主。封建领主制到这时才基本上消亡。
1840年鸦片战争以后，苗族地区先后沦为半殖民地、半封建社会。苗族人民为了民族的独立和解放，与其他各族人民一道进行了艰苦卓绝的斗争，在旧民主主义革命和新民主主义革命时期都作出了贡献。1949年后，苗族地区经过民主改革和社会主义改造，实行民族区域自治。
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