远在明朝的时候，日本就侵略过朝鲜。明朝万历年间，两次派兵，帮助朝鲜打击侵略的日本军队， 本国的军力和经济能力遭受重创。而在这个缝隙中，满洲女真迅速崛起，夺走了大明江山。
如果，明朝不出兵帮助朝鲜，而把这部分兵力用在对抗建州女真身上，明朝可能不会灭亡，就没有以后的满洲女真入关！
朝鲜是咋样成为明朝的藩属国的？
在朝鲜半岛南部，公元前4世纪至公元前2世纪出现马韩、辰韩、弁韩三个小部落，合称“三韩”。马韩是三韩中最大的一个，后被百济统一。公元前57年辰韩发展为新罗。弁韩发展为伽倻，公元6世纪被新罗吞并。
公元660年，唐朝联合新罗灭亡百济，次年进攻高句丽，久围其国都不下而返。公元668年，唐高宗再次出兵，最终于当年9月攻克其国都（今平壤），分其境为九都督府、四十二州、一百县，在其首都故地设立了安东都护府，辖境东起日本海，西至辽河，北到松花江流域，南到朝鲜半岛的汉江流域；在朝鲜半岛西南部设立了熊津、马韩、东明、金涟、德安五都护府，后合并为熊津都护府（今公州）。
670至676年唐朝新罗战争后，新罗复为唐朝附属国。935年被高丽所灭，新罗时代结束。
公元918年，后高句丽建立者弓裔的部将王建被下属拥立为王，迁都至自己的家乡今开城，改国号为“高丽”。935年，灭新罗；936年，灭后百济，建立高丽王朝。
1388年，高丽国王派都统使李成桂进攻辽东，李成桂则发动政变。139 2年，废黜高丽国王，自立为王，并改国号为朝鲜，定都汉阳（今韩国首尔），史称朝鲜王朝。
最开始，提出两个国号，一为朝鲜——商朝后裔箕子建立的、朝鲜半岛上的第一个政权名称;一为和宁——李成桂出生地名。朱元璋亲自裁定其国号为朝鲜。从此之后，李氏朝鲜世世代代都奉明朝为宗主国。
日本缘何入侵朝鲜？
朝鲜的倭乱远比中国严重。
随着李成桂等最初的几代贤君去世，朝鲜也逐渐陷入党争的混乱中。1592年，日本权臣丰臣秀吉发动了侵略朝鲜的战争。当时的日本，经历了数十百年的混战，无论是武器枪械、战斗经验，还是军队素质，都堪称精锐。很快，朝鲜几乎全境陷落。
朝鲜向宗主国明朝提出援助请求，对于是否援救朝鲜，明朝内部出现了两派意见。一派人认为，应当援救。朝鲜世代尊奉明朝，明朝不能眼睁睁看着小弟被欺负而不出手，那样的话，以后还有哪个小弟愿意来朝拜大哥呢?一派意见认为，根本不必救。日本即便是占领了朝鲜，对大明王朝也不会构成什么威胁。若是要出兵，大明势必会牺牲数万甚至更多将士。为了他国，不值得。最终，明朝还是派兵参展，帮助朝鲜打击日本侵略者。
1592年4月，日本权臣丰臣秀吉派遣16万人前往朝鲜，文禄之战因而揭开序幕。日军在战争初期处于优势，一个月攻陷朝鲜京城，驱逐朝鲜国王李昖。明朝廷很快便派出5万大军前去救援，日军受挫后和明朝议和，在1595年，战争第一阶段结束。
1597年正月，日军14万大军再侵朝鲜。朝鲜二次求援，明朝紧急调4万兵力赴朝迎敌，明朝后续不断增兵，最高至7万。日军在丰臣秀吉死后难以为继，遂全部从朝鲜半岛撤退。
朝鲜李朝肃宗曾言：“神宗皇帝于我国，有万世不忘之功矣。当壬辰板荡之日，苟非神宗皇帝动天下之兵，则我邦其何以再造而得有今日乎？”
《明史·日本传》虽把战争的终结归结为：“秀吉死，诸倭扬帆尽归，朝鲜患亦平。然自关白侵东国，前后七载，丧师数十万，糜饷数百万，中朝与朝鲜迄无胜算。至关白死，兵祸始休，诸倭亦皆退守岛巢，东南稍有安枕之日矣。
这场战役称为万历朝鲜战争，又称万历朝鲜之役（朝鲜：壬辰倭乱；日本：文禄・庆长の役）。
国立消耗过大导致满清崛起
在这一场战争中，大明帝国在东亚的声威毫无疑问地达到了历史的一个巅峰。但是，大明在击退日本的同时，本国的军力和经济能力遭受重创。本来，明朝就是中国历史上最穷的王朝——为什么穷?因为整个明王朝严厉打压商业，国家经济制度相比宋朝，不是进步，而是大大退步。数十万大军常年征战，几乎就把明朝经济拖到崩溃的边缘。
而在战争中受益最大的，则是女真人。
1583年，努尔哈赤以为父报仇为名，开始吞并其他女真部落。努尔哈赤的越轨行动，自然引起明朝军方的注意。本来，征讨行动已经在部署当中。可是，因为援朝抗倭援朝战争，讨平女真的行动被无限期延后。
1592年，抗倭援朝战争爆发。1593年，努尔哈赤完成了建州女真的统一。1598年，抗倭援朝战争结束，总计军费开支八百八十三万五千两(万历年间一年收入不过三四百万两)。军费的紧缺，使得大明帝国对女真的讨伐拖了一年又一年。最终1616年，努尔哈赤统一了女真各部，建立后金，正式与明朝决裂。
可以说，抗倭援朝为大明赢得了面子，却促成满清崛起，最终导致自身的灭亡。
朝鲜王朝对大明的感激也非常深切。后来，满清入关，占领了中原。之后，满清要求朝鲜也改换服色，剃发留辫，可是遭到朝鲜坚决反对。最终，朝鲜始终保持大明衣冠。在朝鲜许多士大夫笔记中，记载时间不是用清朝皇帝年号，而是用崇祯后多少多少年。
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