北齐神武帝高欢原先是北方的一个军阀，隶属于丞相尔朱荣部下，尔朱荣生前，高欢还算本分，为之立下了许多功劳，但尔朱荣被刺杀后，高欢却开始图谋自立了。
当时的他实力不强，一直在主子面前装蒜，暗地里却又网罗人才，因为人品不错，很快就有人来投奔他，其中就有个叫薛孤延的硬汉。
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这个薛孤延，是今天山西省北部的人，跟高欢是老乡。当时山西和河北因为跟游牧民族势力挨的很近，同时又因为设置了不少的军事机构，所以当地的人民各个都很能打，薛孤延自然也不例外，史书说他年纪轻轻的就很有魄力，胆子非常大，并且武艺高强，是一等一的高手。
薛孤延刚开始踏入职场的时候为军阀韩楼效力，时间一久，薛孤延就看出韩楼不会有什么成就，于是跟另一位硬汉王怀约定好背叛他，结果事情败露，韩楼的手下乙弗丑带兵来追杀薛孤延，结果薛孤延不慌不忙，沉着应对，带着手下一帮人硬是打跑了乙弗丑。
薛孤延知道山西的高欢很有才能，是一个可以投靠的对象，于是就找到了高欢的朋友刘贵，刘贵当时虽然跟高欢是同事，并且官职是省长，比高欢还大一些，但二人关系很好，友情深厚，所以刘贵一直算是高欢阵营的人。
刘贵接待薛孤延后，觉得这个年轻人挺不错的，很有潜力，于是就推荐给了高欢，高欢相信刘贵的眼光，便提拔薛孤延做了将军，封侯爵，刚找到新老板，就被这么重视，薛孤延也算是很幸运的。
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不久之后高欢正式谋反，带着手下几万人就跟元帅尔朱兆干上了，结果双方在广阿打了一仗，薛孤延带兵冲锋陷阵，打退了朱朱兆，立下了赫赫战功，后来在532年初的韩陵战役中，薛孤延又立下新功，被提拔为军队统帅。
薛孤延跟着高欢入朝后担任要职，又跟窦泰攻打西魏，结果西魏丞相宇文泰足够狡猾，最后窦泰战败被杀，西魏军一路猛追，高欢差点被俘虏，多亏了薛孤延殿后才保全性命。
在殿后的战役中，东魏将领各个表现出色，将军彭乐跟西魏军扭打成一团，身上被长矛刺成了蜂窝煤，肚子也被割开，肠子都流了出来。即使是这样，彭乐却始终也没有逃跑的念头，而薛孤延就更猛了，他的刀法非常精妙，在短短的一场战役里，薛孤延竟然砍坏了十几把钢刀，这样强的攻击力着实可怕，死在他手下的西魏士兵也应该是不计其数。
相传高欢有一次到河北视察军队训练状况，回去的途中遭遇百年一遇的大雨，各地洪水泛滥，高欢骑马走在路上，看见一座佛寺，于是让薛孤延前去打探消息，看是否可以躲雨。结果薛孤延骑马走了没几步，天空一道霹雳下来，正中薛孤延，薛孤延身上起火，头发烧焦，衣服破烂，脸上都是血，然而薛孤延却没有一副要倒下的样子，还是大喊:来，杀，我与你雷电斗!高欢看罢大吃一惊，赞叹道:你真勇猛，竟然能跟雷电搏斗。
这个故事或许不是真的，但却能窥出薛孤延的勇猛。
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在东魏与西魏作战的十几年中，薛孤延前前后后参加了许多战役，凭着战功已经官至极品。到公元547年，高欢去世，高澄继位，薛孤延仍旧被重要，尽管他因为爱喝酒而捅了不少娄子，但是高家人还是很器重他的，军国大事必须要他出面商量。
武定八年 (550年)，北齐文宣帝废掉元善见，自立为皇帝，薛孤延被赐爵为都昌县公。后来又担任太子的老师，历经太傅、太保、开府等职，深受皇帝器重。
天保八年(557)，薛孤延去世，生卒年不详，所以年寿也不清楚，但推测一下，大概也是活了五十多岁的。
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