魏征，刚开始投靠在瓦岗李密部下，魏徵曾献上壮大瓦岗的十条计策，但李密一条都没用，于是魏征感觉自己怀才不遇，也认为李密不是一个明君，所以也就得过且过，混日子了。
619年，李密被王世充击败，魏徵随李密归降李唐。在这段时间里，魏征还办成了一件大事，就是劝降了徐茂公归顺大唐。
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同年，窦建德率军攻打相州，李神通抵挡不住，魏徵、李神通、徐茂公都被俘虏。窦建德认为魏徵是个人才，所以任命他为起居舍人。
621年，李世民率军攻打王世充，窦建德支援。却不曾想，窦建德大败，魏徵再次为李唐王朝效力。太子李建成欣赏他的才能，这次直接把魏徵挑走了，当了太子洗马，也就是在东宫辅佐太子的文官，正三品。
食君之禄，忠君之士。魏征可没少给李建成出谋划策。李建成虽然是嫡长子，但是功绩不如秦王李世民，所以魏征建议李建成平定刘黑闼之乱，山东收复。
这还完全不够，为了保住李建成的太子之位，他并建议太子对秦王早日采取行动，出掉以绝后患，可是太子这次却没有听取他的意见，以至于玄武门之变身殒于秦王之手。
武德九年，李世民发动玄武门事变，将李建成、李元吉等诛杀。李世民听说魏徵以前劝李建成除掉自己，就把他带问道：“你为什么要离间我们兄弟?”魏徵回答说：“太子要是按照我说的去做，就没有今日之祸了。”李世民见魏徵说话直爽，没有丝毫隐瞒，于是赦免魏徵，先引为太子宫詹事主簿，即位后又拜谏议大夫，封钜鹿县男。
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从此魏征出谋划策，诤谏直言，兢兢业业，作为太宗的重要辅佐，他曾恳切要求太宗使他充当对治理国家有用的“良臣”，而不要使他成为对皇帝一人尽职的“忠臣”。每进切谏，虽几次极端激怒太宗，而他神色自若，不稍动摇，使太宗也为之折服。
长乐公主李丽质是长孙皇后长女，李世民也对她特别钟爱，将她许配给长孙无忌之子长孙冲，并且嫁妆礼数欲有所加。大臣们见状，纷纷拍马器，请求双倍于永嘉长公主。然而魏徵率先反对，永嘉公主乃是长乐公主的姑姑，此举逾越了礼制。长孙皇后得知此事后感叹魏徵能“引礼义抑人主之情”，并对他大加赞赏。特地派人前去赏赐给魏徵绢四百匹、钱四百缗，并传口讯说：“听闻你正直，现在见识到了，希望你一直保持，不要改变”。也正是因为有长孙皇后这样的靠山，魏徵的正义直谏才会这般顺利。 不久魏徵晋升爵位为郡公，位列凌烟阁二十四功臣之三。
随着长孙皇后和魏征的去世，魏家不复往日繁华，不久之后，侯君集以谋反罪被处死，杜正伦被罢免，魏徵曾经向李世民推荐这两人，所以李世民怀疑魏徵是侯君集一党的。于是手诏取消衡山公主与魏徵长子魏叔玉的婚约，还砸了魏征的墓碑。
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但是，很快，李世民就后悔了，由于没有臣子直言进谏，亲征高句丽，大败而回，发出“魏徵若在，不使我有是行也。“
在《西游记》中，魏征已经成了一个神人，他能梦中斩龙，所以与秦琼、尉迟恭并成为门神，双门左右贴秦琼和尉迟恭，单门贴魏徵。
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