魏延是蜀汉历史上著名的将领之一，可以说继关张马黄赵之后，他是当之无愧的蜀汉第一猛将，以其智勇双全，为蜀汉的伐魏大业做出了不可磨灭的贡献。但是他的死却成为蜀汉乃至三国历史上最大的冤案，没有之一。按照小说《三国演义》的说法，魏延头后生有反骨，诸葛亮预料自己死后魏延必反，所以诸葛亮在五丈原濒死之时，就提前安排好了魏延的灭亡之路，魏延因造反而死的说法因为《三国演义》而深入人心。然而，历史上魏延之死的真相到底是什么呢?
要弄清真相，得从诸葛亮去世说起。
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公元234年诸葛亮去世，诸葛亮死得有些早，虚岁只有五十四岁。他不负刘备给他的知遇，实践了自己对刘备所许下的诺言：“鞠躬尽瘁。死而后已。”
他的左右，杨仪、费祎二人，决定了把他去世的消息保守秘密，先把大军撤回汉中，然后才宣布这个消息。
杨仪是诸葛亮身边的“丞相长史”，职位相当于秘书长;费祎是“丞相司马”，地位相当于参谋长或参谋处长。
杨、费二人之所以要作如此的决定，由于他们自己不会打仗，而又怕魏延虽则会打，却未必能胜得了司马懿。除此以外，他们在感情上与魏延也颇有隔阂。就杨仪而论，那就不仅是隔阂，简直是“积不相能”、“势如水火”。杨仪甚至于不愿意魏延有机会主持作战而战胜，成为诸葛亮的继承人，作蜀汉的统帅与丞相。
费祎到魏延的营中，把诸葛亮去世的不幸消息，秘密告诉魏延，说诸葛亮留下遗嘱，叫大家撤退回汉中，并且叫魏延担任“断后”的任务。
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魏延不赞成撤退。魏延说：“国家的大计方针，不可能因某一人的死亡而变更。丞相的棺柩，可以派丞相行营的官吏送回汉中或四川。军队应该留驻在五丈原，屯田、作战。我本人相信有能力打司马懿。”
他质问费讳：“是谁派我替杨仪这种人断后?是丞相本人么?”
他随即把自己的作战计划，与分布军队的方案，说给费祎听，叫费祎回丞相行营，以丞相司马的身份，发布命令。费祎答应了他。
费祎回到行营以后，把魏延的吩咐丢在脑后，仍旧与杨仪合作，完全按照杨仪的意思办：大军向南撤退;下命令叫魏延断后。
魏延不理费祎的那一套;立刻派人送报告给后主，说杨仪与费祎造反。
杨仪与费祎也派人送报告给后主，说魏延造反。
地位仅次于魏延的大将王平，他想取代魏延，自然也站在杨仪与费祎的一边。于是，魏延失败，带了几个随从离开军队，走到汉中，被一个姓马名岱的杀了。后主依照杨仪与费祎的请求，把魏延的罪定成谋反大逆之罪，不仅杀了魏延的妻子儿女，也屠灭了魏延的“三族”的人(三族是父族、母族、妻族)。
魏延走到这一步，主要原因还是抗曹的决心太过坚定，他违背了诸葛亮的本来意图。刚开始，诸葛亮的北伐决心肯定是十分坚定的。但是当荆州失守，刘备崩殂，关张马黄赵相继死去，在北伐大业困难重重，蜀汉政权内部矛盾日益凸显的情况下，诸葛亮的北伐目的已经不是平定中原，匡扶汉室，而是转移矛盾，缓和蜀汉内部的紧张关系，维护蜀汉内部的和谐稳定。
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魏延错就错在不能领会诸葛亮的真实用意，抗曹过分激进会给本来就不稳定的蜀汉政权带来致命的灾难。所以诸葛亮在濒死之时，把杨仪、费袆和姜维都叫到了中军帐中安排后事，唯独没有召见魏延这个前线总指挥。诸葛亮深知二人势同水火，以诸葛亮的聪明才智，他不可能想不到，这种时候，召见杨仪而不见魏延，肯定会使二人闲隙更大。那么，诸葛亮为什么要这么做呢?我想第一个原因可能是诸葛亮确实需要魏延稳住前线局势，不能让魏国看出蜀汉军营出了大的变故，撤军之时，正好让魏延断后;第二个原因可能是，诸葛亮深知魏延是个抗曹的铁杆，而自己此时也是将死之人，担心在宣布撤军计划时，魏延会强烈反对，难以控制局势，使魏国有机可乘;第三个原因也可能是，正因为诸葛亮深知二人的关系紧张，死后二人必定会相互残害，两个只能保留一个，保留谁呢?魏延太激进，对内不利于蜀汉和谐稳定，对外在战争中容易将蜀汉基业毁于一旦，而杨仪虽然性格狷狭，但不会对蜀汉基业构成威胁，况且有费袆和姜维在，就更放心了，所以有可能此时诸葛亮已经放弃魏延，只是委婉的借助杨仪等人之手除掉魏延而已。
魏延死得很不值得，而且极其冤枉。他倘若真想谋反，为什么不带了他所指挥的先锋部队，去司马懿的营垒中投降?却反而只带了少数人，来到汉中?他分明是想经由汉中，回成都，向后主当面报告，陈述他自己的继续作战的主张。他不像是“烧绝栈道”，用武力阻挠过大军南下，如杨仪、费祎所说。
对人才，刘备看长处、容个性，而诸葛亮却不容有短、求全责备。世上人才哪有完人?不求有功但求无过的“完人”王平算是人才吗?求全责备的结果，是“尽数庸才”。感化人才，令有个性的人才从心里上有归属感，这才是使用人才吸引人才的最高境界!也是刘备高于诸葛亮之处，由是使得前者在识人的眼力上，远胜后者一筹!
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