1905年9月17日，慈禧派五大臣出国考察。清政府为挽救危局，不得不接受资产阶级改良派立宪口号，挂起预备立宪招牌，特派载泽、戴鸿慈、徐世昌、端方、绍英等五大臣分赴东西洋各国考察政治。因吴樾炸弹谋杀案推迟几个月才成行。徐世昌获任新职，绍英谋杀案中受伤，着尚其亨、李盛铎代替。
清朝立宪运动是中国清朝政府继自强运动(洋务运动、1861年-1895年)、维新运动(1895年-1898年)之后推动的第三次大型改革，目的在使大清帝国成为君主立宪政体的国家。
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清政府在义和拳乱与列强干涉后实施“庚子后新政”，派遣大臣前往海外考察列强各国实施宪政内容。慈禧太后根据清宗室载泽、端方等五大臣的意见，于光绪三十三年(1906年)下诏预备立宪。
1907年，清政府在中央筹设资政院，在各省筹设咨议局。张謇、汤寿潜等人在上海成立预备立宪公会，之后各地立宪公会纷纷建立。清国各地(特别在湖广、两江一带)主张立宪的政治团体陆续发表宣言，鼓吹实行君主立宪政体，同时发起国会请愿运动，提出速开国会、颁布宪法、缩短预备立宪期限等诉求。
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1908年，清政府颁布《钦定宪法大纲》，规定大清帝国万世一系，同时宣布“九年后实行立宪”。
1909年(宣统元年)九月，各督、抚次第奏报举行各省咨议局选举。
1910年(宣统二年)九月初一日，资政院举行第一次开院礼。资政院开议前后，国会请愿运动也进入最高潮。直隶、山西、河南、四川、福建等省先后出现数千人集会，要求督抚代奏请愿呈稿。湖北集会倡议“不开国会﹐不承认新捐”。北京方面，国会请愿代表团迭向资政院和摄政王上书，资政院除代奏请愿外并通过了陈请速开国会专折。在声势浩大的请愿运动压力下，十八个督抚、将军、都统由东三省总督锡良领衔联名奏请立即组织内阁、翌年开设国会。清朝廷震惊之下，于11月14日宣布缩短预备立宪期限为五年，国会开设之前先设责任内阁。
1911年5月8日(宣统三年四月十日)，清政府废除军机处，发布内阁官制与任命总理、诸大臣。成员名单中过半数为清宗室(皇族)与满人，被讥嘲为“皇族内阁”。立宪派、舆论对此多感失望，甚至引起不满，认为清政府实无诚意推行宪政，乃逐渐同情、倾向革命事业。清政府遂于是年(1912年)垮台，中华民国就此诞生。
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