薛仁贵是南朝刘宋名将薛安都之后，河东薜氏三千余家以薜安都父亲薜广为首领。父死后薛安都反北魏失败带部曲投奔南朝。北人精于骑射，薜安都尤其善于骑射为当时南朝第一勇将。刘宋军围陕城，魏守军以城临黄河，据险固守，宋军屡攻不下。而魏军或出动轻骑挑战，或派谴突骑袭营，宋军很被动。薛安都对战局很愤怒。
解除铠甲，只剩两当衫，马亦去具装，冲入敌阵。大声咆哮，所向无前，当其锋者无不应刃而倒。一共冲了四次。当者无不披靡。这说明重装骑兵(甲骑具装)防护好但速度慢，安都去甲以快打慢，打魏军措手不及。无甲最怕弓箭，等对方把弓弩准备好了，安都也不冲了。后双方列阵对决，薜安都对宋将鲁方之发誓“今劲敌在前，坚城在后，是我取死之日。你若不进，我当斩你，我若不进，你当斩我也”。于是横矛直前，杀伤者甚多。鲜血把衣袖都凝结住了。矛折断换了再冲入，在他的率领下众将死战大败魏军。
宋孝武帝时，宋丞相南谯王刘义宣、车骑将军臧质，司州刺史鲁爽谋反。薛安都奉孝武帝命讨伐，与鲁爽军相遇。薜安都跃马大喊，直冲入以矛刺之，鲁爽应手而倒，左右从者斩其首级而回。鲁爽平素勇武异常，人称万人敌，薛安都单骑直入其军阵，斩之而返。时人都说其勇即关羽斩颜良，亦不能之相比。薛安都因此功又进爵为南乡县侯。接着薛安都又率军前往梁山，助王玄谟击溃刘义宣、臧质叛军。
刘子业遂任薛安都为平北将军、徐州刺史，镇守彭城军事要地，宋湘东王刘彧杀刘子业自立为宋明帝，天下州郡不服，拥立刘子业弟晋安王刘子勋为帝，群起而攻宋明帝。薛安都认为宋明帝只控制都城建康方圆数百里，可拍掌笑杀耳，于是尽起徐州兵响应刘子勋，薜安都勇名冠南朝一表态而南方震动。独萧道成支持刘彧，南朝齐梁由此发端。萧道成挡住了薜安都从子薜索儿的进攻为宋明帝争取了时间。后刘子勋兵败，薛安都率军归顺朝廷。因惧怕宋明帝治罪，又请降北魏。献文帝礼待其如上宾，其子侄部从皆得封侯，并为其兴造豪华宅第，给予丰厚的财物。469年薛安都死。死后得赠假黄钺、秦州刺史、河东王。薛安都生于乱世先降刘宋又因站错了队被迫投降北魏能得保首级死于床上，生为节度，死后封王也是他的本领啊!
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