府兵制度作为北周宇文泰建立起来的军事制度，对于中国古代封建历史时期的军事制度是有着非常重要意义的。
府兵制建立之后，对于中古时期的兵制变革具有重要的推动作用，这种制度自建立之初就是一种兵农合一、寓兵于农的军事制度，在确保封建农业经济能够稳定发展的同时，保证封建王朝的军事力量也能够得到有效提高和加强，从而为北周的强大以及统一北方奠定了重要基础。
《周书》载："還軍渭南，於是所徵諸州兵始至。乃於戰所，准當時兵士，人種樹一株，以旌武功。進太祖柱國大將軍，增邑并前五千戶。李弼等十二將亦進爵增邑。"
府兵制度建立之初的基本结构、选兵原则以及作战方式到了隋唐时期基本上都被继承了下来，但是隋唐统治者也对其做出了适应的调整。隋朝时期对于府兵制的调整已经非常明显，比如北周宇文泰创设之初的府兵制只不过是具有兵农合一的形式特点，但是在执行起来的时候往往没有能够达到寓兵于农的要求，这是由于府兵制创设之初经验尚未成熟的原因导致的。
而到了隋文帝时期，通过在统一南北地区的战争，以及对于府兵制度的熟练掌控，使得隋朝时期的府兵制在各方面的规定，特别是在寓兵于农的府兵性质上进行了突破性的发展以及法律上的固定。
在府兵制的基本单位和领导机关上的设置方面，隋文帝同样也进行了更为具体调整，其初衷和最终目的就是为了能够最大程度上加强皇帝对于封建王朝军队的控制，因此府兵制在隋朝时期的制度框架已经愈发完善了。到了唐朝时期，府兵制度得到了进一步完善，最为明显的就是在府兵的基本机构、府兵的选拔以及数量规定、府兵的相关职能等都做出了比较系统的安排，这是中国古代兵制史不断发展和成熟的重要标志。
唐朝前期的府兵制对于唐朝的国力强盛，特别是对于周边少数民族的征服以及羁縻统治有着重要的积极作用。府兵制帮助唐朝稳定了前期的统治局势，确保了唐朝盛世局面的出现。
唐朝府兵制的基本结构
宇文泰创设府兵制之初，其初衷固然是为了加强北周的军事力量以及对外作战实力，但是我们不能够忽视的是当时的北周相较于东部的北齐来说应该是全方位落后，特别是在政治、经济以及思想文化方面，北周主要控扼关中之地，而北齐则掌握着北魏时期的经济重心、政治中心，同时北方大量的文学名士也都生活在北齐的势力范围，因此除了军事上北周能够与北齐一战之外，其他方面两者相差较大。
此外，宇文泰实行府兵制还有很大程度的民族文化的融合因素，他想要将关中地区的民族矛盾，也就是胡汉民族之间的矛盾在这种府兵制度之下化解，以确保关中地区的稳定，因此所谓的关陇集团其实起初大部分是府兵制的主要领导人。到了隋唐时期，胡汉民族之间的矛盾已经基本上消除，关陇集团也正式成为了统治集团，由此府兵制正式演变成为了单纯的军事制度。
唐朝时期对于府兵制度的基本结构安排主要将其分为左右卫、左右武卫，一共是十二卫，这构成了府兵制的上层领导军事机构。而府兵制最为基层的军事单位则是由中央设置在全国各地的折冲府，也可以叫做兵府、军府。全国有大大小小的兵府数百个，根据记载，开元时期的兵府数量一度达到了634个，府兵总数达到了68万人，这是唐朝时期府兵制度的基本情况。
折冲府方面依据相应的兵员规模、设置位置以及作战实力等分成为上、中、下三等。
《新唐书》载："次左右威衞折衝都尉各一人，各領掩後二百人步從，五十人爲行，大戟五十人，刀、楯、五十人，弓箭五十人，弩五十人，皆黑、甲、覆膊、臂，。"
唐朝府兵制的府兵选拔及其相应待遇
宇文泰创设之初的府兵制度在兵员的选拔标准上还是比较严格的，由于起初的府兵就具有兵农合一的特点，并且在服兵役期间所需要的军粮、军装以及相应的武器都需要自己准备，因此一般来说普通的民户是很难负担得起这种对于经济实力以及体力要求非常高的兵役的。宇文泰时期的府兵，一般来说都是富裕或者贵族家庭的子孙担任的。
不过由于开始的府兵制对于广大的北周民众来说的要求非常苛刻，有相当一部分人根本满足不了参军的条件，因此府兵制发展到北周后期由于征召的府兵数量越来越少，因此也就开始放宽一些条件，不过自备军粮以及装备还是府兵制度中征兵的基本规定。到了隋朝时期，除了在府兵制度进行了相应调整之外，对于征兵方面的条件改动不大。
唐朝时期由于社会形势的发展变化，以及唐初所面临的国外局势的严峻，特别是吐蕃与吐谷浑对于唐朝的边疆地区的防御给予了很大压力。因此加强军事力量，特别是国防力量对于肇建之初的唐朝来说至关重要，为了能够征调数量更多、质量更优的作战府兵，唐朝对于府兵人员的选拔也做出了新的规定，总的来说基本要求是降低了的。
与宇文泰时期的征兵原则大体一致，唐朝的府兵征调范围也局限于官宦或者富家子弟，特别是有一条征兵原则最为凸显这个特点，即在征兵之时先看其家庭的财政状况，这是首位的。其次，要看被征调对象的身体素质如何，一般取身强力壮者，最后再看家庭里面有几个孩子。府兵的主要职责除了在发生战争时期行军打仗之外，更为主要的任务就是轮流入京进行戍防。府兵们在服兵役的同时，也要进行农业劳作，因此均田制作为唐朝时期的基本土地制度，对于府兵制的维持起着不可替代的作用。
《旧唐书》载："凡差衞士征戍鎮防，亦有團伍。爲步兵團，主帥已下統領之。火十人，有六馱馬。若父兄子弟，不併遣之。若祖父母老疾，家無兼丁，免征行及番上。"
府兵制度下唐朝军队的数量、布防以及作战形式
唐朝的府兵制虽然相较于宇文泰初创府兵制之时的征兵条件有所下降，但是总的来说还是没有能够完全放开征召兵士的范围，因为其主要选拔的还是富家和官宦子弟进入府兵。
与此同时，府兵行军作战以及服役期间的衣粮、装备等基本军事供给全部要自己负责，这就使得一般的农户很难有足够的经济基础去进入到唐朝的府兵，为国上战场效力。
在府兵制的兵力方面，按照每个府兵制的基本单位折冲府大约在1000人左右计算的话，在开元时期的折冲府数量一度达到了634个，因此当时唐朝可以动用的府兵数量当在68万左右。如此庞大的军队数量，而唐朝每年的军费花费也不过数百万贯，远远低于天宝时期数千万贯的军费，这
主要得益于府兵制那种寓兵于农、兵农合一的性价比优势。
在唐朝时期的府兵制作战情况方面，唐朝初期以及前期一般采用的行军大总管制度。这种军事制度可以被称为行军制，也就是说每当朝廷有军事作战任务之时，就由府兵将领率领相应的府兵前往前线作战。作战结束之后，府兵将领回到朝堂，而府兵则回到自己的家乡，由此实现了兵将分离，使得唐朝的统兵权以及调兵权掌握在皇帝手中。
《新唐书》载："若四方有事，則命將以出，事解輒罷，兵散于府，將歸于朝。故士不失業，而將帥無握兵之重，所以防微漸、絕禍亂之萌也。及府兵法壞而方鎮盛。"
唐朝由于是以关陇集团为主要统治力量建立起来的封建王朝，并且将都城定在了长安，因此关中地区便成为了唐朝的政治、经济以及军事中心。唐朝在关中地区的军事布防更是依托于关中地带的绝对地缘政治优势和军事地理优势进行的，唐朝在关中地区布置的兵力最高时期达到了26万之众，足以凸显唐朝军事布防的重心所在。
府兵制作为中古时期封建王朝在军事制度方面的重要代表，自从北周宇文泰时期建立之后，一直延续到了天宝时期，其对于封建王朝的建立以及社会秩序的稳定、国家边防安全都有着重要的作用。从这一点上来说，府兵制可以称得上是极具影响力的封建军事制度。
唐朝时期的府兵制虽然在中央领导机构以及基层执行机构中，作为了比较完善的安排，比如将府兵制度划分成了十二卫，基层以折冲府为基本单位，但是其在征兵原则以及作战方式上还是借鉴了不少北周和隋朝时期府兵制的内容。
府兵制对于唐朝前期的发展以及国力的强盛有着重要的推动作用，唐朝前期实行的行军制一直被认为是唐朝彰显战时封建政府巨大军事调动能力的典范。并且大规模行军制以及行军总管领导的府兵，在边防前线以及内部平叛战争中展现出了巨大的威力，这是唐朝能够获得天朝上国的重要军事基础。
不过，到了唐朝时期，府兵制那种寓兵于农、兵农合一的作战原则已经基本定型，因此军事制度和当时封建王朝的主要经济制度均田制也牢牢绑在了一起。二者互为基础，这固然表现了唐朝强大的封建控制力，但是当唐朝进入高宗、武则天之后均田制开始被破坏之后，与之紧密联系的府兵制最终也难以为继了。
府兵制的衰落，使得唐朝统治者不得不选择新型兵制来代替其保护封建王朝的安全，因此中古时期又一大军事变革制度募兵制出现了。
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