薛仁贵拜师后，心存大志，刻苦学艺。每日跟随师傅上山打猎，练枪射箭，饿了吃野果，渴了喝泉水，或在深山枪扎山猪，箭射野兔，或在上马台听师傅传授枪箭秘诀，在汾河湾习枪舞棒，弯弓射雁，他都含辛茹苦，持之以恒。年复一年，他栉风沐雨，顶雪踏霜，夏练三伏，冬练三九，十八般武艺样样精通，枪法和箭功更是精熟。有一天，师傅想试试薛仁贵的枪法，与他一起比试骑马枪扎木桩功夫。师傅骑马飞跑，一行七个木桩，每桩扎五个眼，而仁贵竟每桩扎七个眼，师傅惊叹不已。这就是“奔马枪点梅花五，飞驰戟过北斗七”。尔后，又试箭法，让他对天射飞雁，只听仁贵弯弓一响，两只大雁一齐落地，师傅惊问其故，原来仁贵一弓发两箭，两箭皆穿心。这时师傅喜出望夕卜，对仁贵说：“你身强力壮，武艺超群，神枪神箭，无人可敌，可以出师报国了。”
随后，薛仁贵拜别师父，辞别妻子，到绛州府张士贵帐下应征入伍。不久参加唐王征东，他还是个“火头军”。在东征安地城时，唐王被围，仁贵见到此景，便身穿厨衣代白袍，手持火棍当长戟，在淤泥滩匹马单枪，横冲直闯，打得敌围兵落花流水，四散逃命，他把唐王李世民扶出重围，又杀人敌营。唐王得救后，回想这就是梦中的白袍小将，忙叫尉迟敬德寻访此人，这就是“敬德访白袍”。征东之后，唐太宗说，“朕不喜得辽东，喜得虓将也”，并重赏加官。到了唐高宗时，九姓突厥叶护兄弟领兵十余万从天山侵唐，步步逼进，唐兵节节败退，这时朝廷只得把薛仁贵从高丽总管任上调回，挂帅征西。薛仁贵领兵到了天山，两军相对，仁贵三箭射出，叶护骁健护卫六人落马，一问方知是薛仁贵亲征，乃急急退兵，唐军乘势追杀，除杀俘数万人外，并俘叶护兄弟三人，从此西边安定。这就是历史上记载的“将军三箭定天山，壮士长歌人汉关。”
薛仁贵在唐多次领兵戍边，挂帅出征，战绩辉煌，被封为右军中郎将，本卫大将军，平阳郡公，享寿七十，卒后赠左骁卫将军，幽州都督。
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