东晋自偏安以来,时时面临着北方的威胁。祖逖、庾亮、殷浩、桓温都曾先后北伐,但无一成功。为了国家的强大,刘裕决定兴师北上。
义熙五年(409),南燕主慕容德死,其侄慕容超袭位,纵兵肆虐淮北,掳去晋两郡太守,驱掠百姓千余家。刘裕因此上表北伐。三月,他统领晋军向北挺进。
南燕大将公孙五楼见晋师威猛,向慕容超建议扼据大岘(今山东沂县),坚壁清野,但被拒绝。刘裕看准时机,冒险越过大岘山隘,一举攻克临胊(今山东掖县),夺得大量辎重。接着,晋军将士在刘裕的亲自鼓动下迅速进击,直逼燕都广固(今山东益都)。慕容超遁入城中坚守不出。双方进入相持阶段。晋军一方面高垒重堑,将广固团团围住,以燕人之粮充实军用;一方面招降纳降,采取分化瓦解之策。南燕大将桓遵兄弟及徐州刺史段宏相继归附,尤其是尚书郎张纲被俘,对刘裕十分有利,最后正是利用他所设计的攻城器械拿下燕都,活捉了慕容超。刘裕以广固久守不降为由,入城后,尽杀王公以下三千人以泄愤。
齐境克服,刘裕本想停镇下邳,荡凊河洛,但孙恩妹夫卢循复集孙恩残部,败晋军于豫章(今江西南昌)。刘裕不得不班师回朝。回京后,先后督师镇压卢循、剿灭割据长江中上游的刘毅、谯纵势力,逼走司马休之,使南方出现了百年来从未有过的一统局面。
义熙十二年(公元416)一月,后秦主姚兴死,姚泓继位,内部叛乱迭起,政权不稳。刘裕认为这是灭亡后秦的良机。时刘裕图以晋室名声安抚北方人民,故想奉司马德文之名北伐,司马德文因而上书出兵,以修谒晋室山陵,最终刘裕就与司马德文一同率兵出发。八月,刘裕以刘穆之任尚书左仆射,内总朝政,外供军粮,自己率大军分四路北伐。九月,刘裕扺达彭城。龙骧将军王镇恶、冠军将军檀道济领兵由淮、淝转向许、洛,后秦诸屯守皆望风降附,晋军进展神速。十月,王镇恶军占领洛阳。
次年正月,刘裕留其子刘义隆镇守彭城,自率大军北上。此时北魏派十万重兵驻守河北,并以游骑骚扰晋军。刘裕在行军中,虽常设奇阵或用大弩强槊击败魏军,但进军速度缓慢。王镇恶军由洛阳进抵潼关后,为秦主力守险以阻,檀道济军的粮道也为秦将姚绍截断。晋军一时处于危境。王、檀向刘裕求援,而刘裕却为北魏军牵制,自顾不暇。幸得当地百姓的帮助,潼关晋军才转危为安。七月,刘裕摆脱魏军,进至陕城;前锋沈田子攻入武关,进屯青泥(今陕西蓝田)。八月,刘裕至潼关,与诸部会合。
秦主姚泓为缓解两面受敌的危局,谋划先消灭沈田子军,再抵御刘裕,于是率步骑数万急趋青泥。沈田子军本为疑军,不过千余人,但各自为战,骁勇异常,数次出击竟使姚泓败还长安。此时,王镇恶突破潼关防线,率师直进,一举攻陷长安城,姚泓率群臣投降。
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