汉灵帝中平元年，张角率数十万教众揭竿而起。朝廷下令各地自募兵勇，征讨黄巾义军。时有校尉邹靖，响应朝廷诏令募集兵勇。刘备便率其从属关羽、张飞、简雍等人投奔邹靖。中平二年，汉阳人边章、韩遂与宋扬、北宫玉、李文侯伙同羌人造反，一时间聚众十余万，进犯三辅地区。
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金城太守陈懿、护羌校尉伶征先后率兵围剿边、韩叛军，均被消灭。其后，朝廷又遣左车骑将军皇甫嵩征讨边、韩，皇甫嵩请求发乌桓兵三千人。校尉邹靖建议说：“乌桓兵弱，可招募鲜卑兵以充兵源。”大将军掾韩卓亦认为，邹靖久居边塞之地，了解蛮夷虚实。如果诏令邹靖招募鲜卑骑兵五千人，一定能对破敌起到作用。此时，刘备也因征讨有功，拜官安喜县尉。后来本郡督邮因公事到县巡查，刘备请求谒见，门下却不予通传。刘备大怒，遂与一干人等，直入督邮驿中绑缚督邮，杖打二百，解下印绶，套在督邮脖上，弃官而逃。
皇甫嵩久居边塞，多次征讨叛军有功。四海之内享有较高声誉。百姓念其功绩，曾作歌互相传唱。歌中唱道：“天下大乱兮市为墟，母不保子兮妻失夫，赖得皇甫兮复安居。”校尉邹靖追随皇甫，虽然没有显赫的声名，但因他忠于汉室，亦在历史上留下了贤名。
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年仅二十四岁的刘备刚出茅庐，便踏寻着邹靖的足迹，求得一方任职。他本应保境安民，尽其本份。可是朝廷却要求各地罢免那些因为军功而被封官的草根。刘备惧怕自己会失去职位，本希望能面见督邮求情，保住自己的官职。可督邮前往安喜巡查，可能接见了该县县长，向县长询问官员的任职情况。而刘备新官上任，寸功未建，担忧因此除名。加之督邮拒而不见，使他更加深信自己可能被罢免，便做出了一些过激的举动。
在《典略》的一书中，曾记载刘备欲杀督邮，因督邮百般讨饶，才放过他逃跑。可见，刘备青年意气风发，本想干出一番事业。无奈生逢乱世，朝堂之上谄媚之徒兴风作浪，使他一时心灰意冷，干出与朝廷为敌的事情来。而倘若生在太平世道，鞭打朝廷命官弃官而逃的刘备一定会被全国通缉。幸运的是，他生在乱世，朝廷、地方政令不通，各地政府部门乱得一塌糊涂。千年机遇使他逃过一劫，很快因为又一次讨伐黄巾有功，被任命为下邳丞。可刚过不久，刘备又放弃下邳丞的职位。
转战各地之间被再次任命为高唐县尉，不久又升任县令。可是好景不长，高唐县很快被黄巾军攻破，刘备无法，只得投靠中郎将公孙瓒。公孙瓒念及儿时情谊，向朝廷表奏刘备为别部司马，派他与青州刺史田楷共同抵御冀州牧袁绍。
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刘备数战有功，暂任代平原令一职，再后来兼任平原相。就在此时，素来瞧不起刘备的平原郡人刘平认为受刘备管辖是耻辱的事情，便派刺客刺杀刘备。可是刺客最终竟不忍下手，反而向刘备说明来由拜辞而去。此后刘备名声大噪，坊间认为他“得人心如此”。曹魏《魏书》中记载：“刘备不论三教九流，均待之甚厚。当时天下大乱，人民饥谨，大户纷纷囤积居奇。刘备勤于练兵，对外作战多次胜利;对内严打投机，平抑物价，视平民百姓如己出。许多人纷纷投靠他。”正因为刘备在平原的有所为、有所不为，使当时徐、齐、豫、冀、青等州郡的诸侯、太守、州牧对他颇为看重。更甚的是，连孔子的直系后人、东汉大儒北海太守孔融都对他钦佩有加。时任徐州刺史的陶谦也表荐刘备为豫州刺史。从此以后，刘豫州美名逐渐传遍天下。
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