西汉武帝建元三年，汉武帝宠妃卫子夫怀有身孕。有孕在身的卫子夫引起了汉武帝皇后陈阿娇的嫉妒。此时，卫子夫的弟弟，后来的大司马大将军卫青在建章宫当差，还是个小官。陈阿娇的母亲馆陶大长公主刘嫖一直对卫氏姐弟怀恨在心。刘嫖思来想去，也找不出一个完美的计划来陷害卫子夫，也不敢陷害。于是将她的“魔爪”伸向了在建章宫当差的卫青。
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当时，有一位侍奉汉武帝的骑郎得知此事，他当机立断，率领自己能联合到的壮士们一起去救下了卫青，卫青免遭一死。这位骑郎就是公孙敖。事后，汉武帝对公孙敖另眼相看，卫子夫很感激公孙敖救下了自己的弟弟，卫青也很感激公孙敖的救命之恩。从此，公孙敖受到汉武帝的重用，因而开始显贵。元光六年，匈奴又一次兴兵南下，前锋直指上谷。汉武帝决定出击。于是，任命卫青为车骑将军，迎击匈奴。这次用兵，汉武帝分派四路出击。车骑将军卫青直出上谷，骑将军公孙敖从代郡出兵，轻车将军公孙贺从云中出兵，骁骑将军李广从雁门出兵。四路将领各率一万骑兵。卫青首次出征，但他英勇善战，直捣龙城，斩首700人，取得胜利。
此次对匈奴用兵，四路人马，只有卫青获胜凯旋，其他三路，两路战败，一路无功而返，公孙敖就是其中失败的那一路。骑将军公孙敖从代郡出兵，与匈奴交战，阵亡七千名骑兵。此等大败让汉武帝愤怒不已，于是下令判公孙敖死罪。这里需要说明一点，在汉朝，被判死罪的罪人有免死的机会。机会有两个，一个是缴纳50万钱，二是接受宫刑。宫刑是奇耻大辱，被人耻笑的。公孙敖是不会选择宫刑的，他选择缴纳赎金，就这样被免去死罪，成为平民。
汉武帝要继续征伐匈奴，正是用人之时。之前因救过卫青的公孙敖又回到了军中。元朔五年，公孙敖担任了校尉。这次，他跟随已经成为大将军的卫青攻打匈奴。在作战过程中，他奋勇杀敌，立下战功。班师回朝之后，受封合骑侯，食邑一千五百户。元朔六年，公孙敖开始担任中将军。此次他随同大将军卫青两次从定襄出兵攻打匈奴。战事胜利了，但公孙敖未立战功。元狩二年，公孙敖担任将军，与骠骑将军霍去病从北地郡出兵，攻打匈奴。这次公孙敖又犯错了。
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汉军出塞后分兵前进，离开北地郡二千多里后，公孙敖在沙漠中迷路，霍去病孤军深入，越过居延海，抵达祁连山，歼灭匈奴三万多人。公孙敖因延误与霍去病约定的时间，再次判处死刑。这回呢，公孙敖还是没有选择宫刑，他依旧是缴纳赎金，再次废为平民。
再次成为平民的公孙敖，没有自暴自弃。元狩四年，公孙敖又从平民变成了校尉，再次跟随大将军卫青攻打匈奴。可惜，这次没有了上次的好运气，没能立下战功。太初元年，公孙敖担任杅将军。打仗不行，这次他改为修城，他在塞外担负起修筑受降城的任务。
到了天汉四年，公孙敖担任杅将军，从雁门关出发，与贰师将军李广利汇合攻打匈奴。公孙敖与匈奴左贤王交战失利，损失士卒过多，于是收兵回朝。公孙敖回朝后，又被判处死罪。这次公孙敖换了个办法，诈称自己已死，逃亡到民间。几年之后被发觉，遭到逮捕。
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这公孙敖还真是悲哀，当初侍奉汉武帝，混口饭吃。机缘巧合救了卫青，从此受到重用，本该是幸运的。可他没有什么本事，打杖一而再再而三的失败。若不是有卫青感念他的救命之恩，恐怕他也没有机会屡次丛军，更没有机会接连两次被废为平民又成为将军。
被逮捕了，这下好了，不用打败仗了。好好吃牢饭吧，可她的夫人却给他惹了事。汉初，巫蛊事件隔三差五的发生。公孙敖的妻子也信这个，可她也没什么背景，跟在别人屁股后面跑腿。东窗事发，公孙敖妻子被抓，公孙敖也受到了妻子的牵连，腰斩而死，全家被灭。(《史记》)公孙敖其实不适合当将军，在宫里当个护卫还行。可他想趁着征讨匈奴的机会出将入相，卫青给了他很多的机会，可他没那个能力。
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