鲁肃的家乡是(安徽定远东南的)临淮郡东城县，他家境富有而为人十分慷慨，曾经卖了若干亩田地来救济本县的穷人;也曾经送给周瑜三千斛米粮，当时周瑜是居巢县县长，有不少的饥民需要救济。
周瑜对他既感谢又钦佩，就和他做了很要好的朋友。
袁术在寿春听到了鲁肃的大名，就任命他作东城县的县长。他看到袁术做事毫无条理，驭下又没有纪律，不愿意替袁术卖力，就率领本族的老小若干人，与一百多名愿意和他一起走的青年人，离开东城县，到居巢县，投奔周瑜。
其后，周瑜离开居巢县，到长江以南投奔孙策。鲁肃与他的徒众，也渡过了长江，住在曲阿县(丹阳)。
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不久，鲁肃的祖母去世，鲁肃扶了棺柩回东槭县安葬;葬罢，又到曲阿。
而这时，刘晔劝鲁肃到许县去投奔曹操，鲁肃也答应了，但被周瑜强行拉到了吴国，对于这段历史《三国志里是这样记载的》。
刘子扬与肃友善，遗肃书曰：“方今天下豪杰并起，吾子姿才，尤宜今日。急还迎老母，无事滞於东城。近郑宝者，今在巢湖，拥众万馀，处地肥饶，庐江间人多依就之，况吾徒乎?观其形势，又可博集，时不可失，足下速之。”肃答然其计。葬毕还曲阿，欲北行。会瑜已徙肃母到吴、肃具以状语瑜。时孙策已薨，权尚住吴，瑜谓肃曰：“昔马援答光武云‘当今之世，非但君择臣，臣亦择君’。今主人亲贤贵士，纳奇录异，且吾闻先哲秘论，承运代刘氏者，必兴于东南，推步事势，当其历数。终构帝基，以协天符，是烈士攀龙附凤驰骛之秋。吾方达此，足下不须以子扬之言介意也。”肃从其言。瑜因荐肃才宜佐时，当广求其比，以成功业，不可令去也。
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从这段史料看，鲁肃已经答应刘子扬投奔郑宝，而周瑜抢先“徙肃母到吴”，力劝之下，鲁肃这才答应事吴。
周瑜及时使出绑架鲁肃老母的狠招。又说以“承运代刘氏者，必兴于东南，推步事势，当其历数。终构帝基，以协天符，是烈士攀龙附凤驰骛之秋”，才最终说服鲁肃留事孙权。
若干年后周瑜赤壁破曹操，又走曹仁于江陵，领南郡太守，以庞统为功曹。《三国志集解》在《庞统传》中引《荆州先贤传》云：“周瑜领南郡，以庞士元名重，州所信，乃逼为功曹，任以大事，瑜垂拱而已。”这里一个“逼” 为功曹，联系到当年“徙”鲁肃的老母入吴，足可见周瑜的作风：强硬果断与左右逢圆相结合，狠辣与雅妙相结合。绑架逼迫来的鲁肃、庞统，后来都成为周瑜心腹至交，更见周瑜的人格魅力。
鲁肃在《榻上策》中说，“建号帝王以图天下”，与周瑜劝鲁肃留吴时所说的“承运代刘氏者，必兴于东南”和“终构帝基，以协天符”又是是何等相似!由此足见，鲁肃下决心事吴，周瑜的“软硬两手”起了关键作用。
经过这一段风波之后，鲁肃拿了周瑜的信去见孙权。孙权款待他一桌丰盛的筵席以后，留他密谈。
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孙权向鲁肃说：“现在汉室处于衰微危险的境地，我想做一番齐桓公与晋文公的事业‘尊王’，你怎样帮我的忙呢?”
鲁肃说：“以前(汉)高帝也曾经想尊奉‘义帝’，却由于有项羽作梗，不能实现他的愿望。现在，曹操就好比当年的项羽一样。你如何能够实现尊奉当今皇帝(献帝)的愿望呢?”
鲁肃继续又说：“曹操不是短期内可以打倒消灭的，我替将军设想，最好是乘着曹操在北方的事情多，你把据守江夏的黄祖解决了，然后讨伐刘表，占据全部的长江流域。然后‘建号帝王，以闯天下’。”
这简直是劝孙权造返。依照汉朝的法律，造返与劝人造反都是要灭族的。所好，当时孙权已经有了事实上的“独立王国”，非汉朝的法律所能制裁。
孙权听到鲁肃以帝王的地位期待他，心里十分高兴，却不便明白表示接受。他对鲁肃说：“我不过是希望保住一隅地方的安宁，来辅助汉室而已。你说的这一番话，不是我的能力所能办到的。”
他尽管这样回答了鲁肃，其后在行动上却完全是按着鲁肃的建议，一步一步去做的。
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