读过《三国演义》的人，上了演义著者的当，以为魏延是坏人。“脑后有反骨”，而且打仗的本事平常，老喜欢与黄忠争功，其实，魏延这个人极忠心，极勇敢，而且深受刘备本人与诸葛亮的赏识(魏延是行伍出身，为人粗豪。这时候的军阶，是“牙门将军”)。近几年来，关于为魏延这位蜀国名将翻案的评论越来越多，各种观点莫衷一是。这些拔高魏延、贬低诸葛亮的分析和评论不能说没有一点道理，因为魏延确实是有勇有谋的大将，诸葛亮在北伐后期确实没有重用魏延，这都是事实。
刘备在自称汉中王之时，就不用别人，而用了魏延坐镇汉中。刘备给魏延的官职是:“督汉中、镇远将军、领汉中太守”。
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魏延镇守汉中的时期，正是蜀汉政权岌岌可危之时。建安二十四年(208年)下半年，刘备的荆州三郡被孙权夺去，关羽也被东吴杀害。刘备怒不可遏，在称帝后不久，就倾全国力量东征孙权，结果在夷陵之战中被陆逊击败。这一败，导致刚刚建立的蜀汉政权内部引起骚动和反叛，曹魏随时有可能进攻汉中。汉中是蜀汉的重要屏障，正是由于魏延治军有方，守卫得当，才使得曹魏不敢窥视汉中。
诸葛亮在建兴五年带了十万人来到汉中，特地选用魏延为“督前部”(先锋司令)。叫他兼为“丞相司马”。这丞相司马，是诸葛亮为了魏延而新设之官，地位相同于丞相长史(秘书长)。在事实上诸葛亮是以丞相身份，兼为统帅，而魏延是以“丞相司马”的兼职，做了统帅部参谋长或参谋处处长的事。魏延的本职，是“督前部”，先锋司令，因此，才在“雍州”与魏方的郭淮交锋。
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魏延在(甘肃省西南部的)阳溪与郭淮的主力相遇，把郭淮打得溃不成军。诸葛亮得到捷报，很高兴，保荐魏延由镇远将军升为“前将军”;同时封他为南郑侯。这南郑侯是“县侯”的一级，比“乡侯”与“亭侯”大。
在魏延军中，辅助魏延的高级军官之一吴懿，也升了官。吴懿是刘备的吴皇后的哥哥;陈寿《三国志》把他的姓名写成“吴壹”，为了避司马懿的“讳”。
关于魏延进献“子午谷奇谋”之事，因为没有历史实践，说它成功或失败均都是分析，所以不宜夸大它的作用。
尤其需要说明的是：“子午谷奇谋”的记载出于《魏略》，与本传记载不同。由于《魏略》关于蜀汉事务的相关记载多与本传不合，甚至被裴松之批评为“妄说”、“敌国传闻之言”等，因此子午谷计本身的真实性令人怀疑。即使确有此事，诸葛亮也不会采纳“子午谷奇谋”这样的计策，因为它太“悬危”。诸葛亮的北伐，实际上也犹如刘备征东吴一样，是倾全国之力进行的，所以不能冒险。冒险成功了则罢，一旦不成功就会导致国家的严重危机。所以，诸葛亮北伐的战争指导思想，主要是图谋稳当地在陇右建立基地，稳扎稳打，逐步推进。从蜀汉的实际国力、包括军力而言，对诸葛亮的北伐步骤，不能不认为是符合客观实际的。
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平心而论，魏延提出的“子午谷奇谋”，实在是过低估计了子午谷道路的艰难和强大的魏国军事力量。历史本来是不能假设的，这里不妨作一假设：诸葛亮采纳了“子午谷奇谋”，魏延率奇兵从子午谷直奔长安。子午谷道路崎岖，遇雨还泥泞，魏延军不能按预期赶到(建兴八年，魏使张郃率军由子午谷攻蜀，就因“大雨道绝”，不能前进，张郃军只得退还);勉强走出子午谷时，长安的魏国守军已布好防守之阵;诸葛亮的大军也不能按期到达(几次北伐都推动不走就是证明)。此时的魏延及其大军，便只能懊悔轻率出征了;蜀国遭此重创，也再不可能组织像样的北伐了。
至于魏延的死，有人说是诸葛亮遗计让马岱杀的，其实这是根本没有依据的。
在分析诸葛亮与魏延关系的时候，有一点是许多论者都不应该忽略的，那就是：倘若没有关羽失荆州，没有刘备夷陵惨败，让蜀汉元气大伤，那么蜀汉“兴复汉室”的北伐就应该是诸葛亮在《隆中对》中所规划的开疆拓土的两路出击，而不是后来诸葛亮因为实力不足只能稳扎稳打，逐步推进的方略;如果是大刀阔斧的进攻，像魏延这样有勇有谋的大将是能够发挥出特长也可以建立更为辉煌的业绩的。可惜，历史没有给魏延这样的机会。在诸葛亮不得不“稳妥”进行的北伐中，有勇有谋的魏延确实有难以施展能力的困惑。
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