祖父鲁宗之，起兵响应司马休之。父亲鲁轨，东晋竟陵太守，鲁轨于破冢(今湖北江陵市)杀死徐逵之、徐允之、沈渊子，蒯恩勒兵不动，鲁轨攻之不克。宋武帝刘裕在马头(今湖北公安西北)闻女婿徐逵之死，大怒，三月率诸军渡江，逼迫建武将军胡藩登陆。胡藩用刀在峭壁上凿小洞，军队就这样登上山头，一时士气大振，击垮岸上守军。司马休之弃守江陵北逃。刘军在石城又击破了鲁轨。鲁宗之父子投奔后秦姚兴。义熙十三年(417年)刘裕灭亡姚泓，父子再奔北魏，接受伪职荆州刺史、襄阳郡公，镇守长社，因徐逵之、徐允之之死，不敢南归。鲁轨去世后，其子鲁爽袭父位。
鲁爽少有武艺，北魏太武帝拓跋焘知道他的名声，让他侍奉左右。元嘉二十六年，鲁轨去世，鲁爽任宁南将军、荆州刺史、襄阳公，镇守长社。鲁爽自幼在虏族的环境下长大，没有汉人的习俗。经常喝酒，多次犯下过失，拓跋焘要诛杀他。拓跋焘将要南下侵略，派遣鲁爽随永昌王库仁真奔赴寿阳，与鲁爽的弟弟鲁瑜在尉武击破刘祖，到了瓜步，鲁爽与另一个弟弟鲁秀谋划归宋。拓跋焘到了湖陆，鲁爽等人说："我与刘宋有仇，刘宋每次发兵，我都怕宋军伤我家祖坟，请求让我把祖坟迁到国都。"拓跋焘允许了。长社戍有魏军六七百人，鲁爽骗他们说："南面有敌军，应该派遣三百骑兵前去侦察。"于是一部分魏军出去了，鲁爽率腹心在夜里袭击剩下的魏军，把他们都杀了，奔入虎牢。鲁爽还有个三弟在北魏，其余的家属都跟随了鲁爽，鲁爽率领部曲及愿意跟从他的千余家奔赴汝南。鲁爽派遣鲁秀从许昌回寿阳，奉书给刘宋南平王刘铄表示自己想归宋的心意。刘铄将此事报告朝廷，宋文帝大喜，下诏嘉奖鲁爽的义举。并令鲁爽督司州、陈留、东郡、济阴、濮阳五郡诸军事、征虏将军、司州刺史。鲁秀任辅国将军、荥阳、颍川二郡太守。其余诸子弟及同契士庶，都委任在征虏府任职，并有赏赐。"鲁爽到了汝南，加督豫州之义阳、宋安二郡军事，领义阳内史，将军、刺史如故。鲁秀参右将军南平王刘铄军事、汝阴内史，将军如故。其余弟侄都授官爵，赏赐资给非常丰厚。鲁爽北镇义阳。北来部曲共六千八百八十三人，当年是元嘉二十八年。北魏毁掉了鲁爽的祖坟。第二年四月鲁爽入朝，当时拓跋焘已死，宋文帝欲再次北伐。五月，宋文帝派遣鲁爽、鲁秀、程天祚等率步骑以及荆州军甲士四万，出许、洛。八月，北魏长社戍主永平公秃发幡乃同弃城逃走。鲁爽进向大索戍，戍主伪豫州刺史跋仆兰说："鲁爽勇猛但不懂防备，我现在出城，他必前来攻城，我在檀山设伏，一定可以擒获他。"鲁爽果然在夜里进军，鲁秀规谏鲁爽，但鲁爽不听，继续向前进发。到了早上，北魏骑兵夹击，全靠鲁秀纵兵奋战，魏军才退还虎牢。鲁爽继续进军，本来期望宋军水师入河，断其水门。但王玄谟攻确磝不克，败退，水军到不了，鲁爽只好率军南还。边走边战了数百里，到了曲强，魏军趁鲁爽军饥疲，尽锐来攻，鲁爽身自奋击，魏军退走。元嘉三十年，元凶刘劭弑杀宋文帝，南谯王刘义宣起兵入讨，鲁爽即刻受命，率部曲到襄阳，与雍州刺史臧质一起赶赴江陵。刘义宣进鲁爽号平北将军，领巴陵太守，度支校尉，本官如故。鲁爽停留在江陵，事平，任鲁爽为使持节、督豫、司、雍、秦、并五州诸军事、左将军、豫州刺史。鲁爽到寿阳，逢迎宾客，封爵士人，招兵买马，就像是敌人要攻来似的。武陵王刘骏在新亭即位，是为宋孝武帝。刘劭之乱被讨平。
鲁爽与刘义宣及臧质相交已久，刘义宣也想凭藉他的勇力，双方十分投契。孝建元年二月，义宣告知鲁爽，将在秋季一同举事。鲁爽爱好酗酒，行事悖乱，当日便起兵行动，派快马送信报告弟弟鲁瑜，带领家小逃走反叛，全都得以回到西部地区。鲁爽命令部众举起黄旗，改称年号为建平元年，私自制造法服，登上法坛，自加称号。怀疑长史韦处穆、中兵参军杨元驹、治中庾腾之不与自己同心，便将他们杀害。刘义宣、臧质得知鲁爽已起兵行动，便匆匆忙忙起兵反叛。进鲁爽称号为征北将军。鲁爽于是将所制的车舆冠服与各种仪仗送往江陵，下文书宣告义宣和臧质等一并起兵。征北府户曹文书说：“丞相刘补天子之位，名义宣;车骑臧今补丞相之职，名质;平西鲁今补车骑将军，名修之。皆在文书到时遵照执行。”义宣惊骇愕然。鲁爽所送的车舆冠服与各种仪仗全留在竟陵县，不让送进来。
鲁爽部队直出历阳，从采石渡江，与臧质军队水陆两路一起沿江而下。鲁爽派遣弟弟鲁瑜驻守蒙茏，历阳太守张幼绪请求攻击鲁瑜，宋孝武帝刘骏分配给他一些部队。并派遣左军将薛安都率步兵骑兵为前军，另外派水军从深潭下水，分路进军共同会战。安都进驻大岘，鲁爽已建立了营垒。刘骏因见贼军强大营垒坚固，不能轻易攻下，命他们见机行事，酌情而决定进止。幼绪便率领军队退回来，因此问罪下狱。另行派骁骑将军垣护之代幼绪据守历阳。镇军将军沈庆之指挥薛安都领兵进军，与鲁爽在小岘相遇。鲁爽亲自上前，将要交战，却因饮酒大醉，薛安都刺杀鲁爽于马下，身边的范双上前斩下首级，传送京都。鲁瑜也被部下斩杀而送首级去京都。刘骏部队进军平定寿阳，鲁爽的子弟全部被杀。
刘义宣初始举兵反叛时，召鲁秀加授符节，进号征虏将军，将徐谌之之后一起东下，但因塞州刺史朱修之起兵归奉朝廷，再派鲁秀出击修之。王玄谟闻知此事，高兴地说：“鲁秀不来，臧质是容易对付的。”鲁秀到了襄阳，大败而回。正遇益州剌史刘秀之派军队袭击江陵，鲁秀将他们打败。刘义宣回江陵，鲁秀与他一同向北方逃跑，贼众叛离都跑光了，鲁秀面对着城池，城上向他射箭，他中了箭，投入水中而死，军人宗敬赵、康僧念斩了他的首级，传送到京都建康。《宋书 卷七十四 列传第三十四》有传。
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