关于刘邦的家族出身，《汉书·高帝纪》最后一段有较为详细的记载。刘邦的家族可以追溯到唐尧时期建立的陶唐氏，后来在春秋时期成为晋国范氏。范氏曾是晋国的重要官职，但在鲁文公时期被迫流亡至秦国，导致一部分后代留在了秦国，成为刘氏。
据西汉宗正刘向和东汉学者文颖的观点，战国时期，刘氏随秦军征战，但后来被魏国俘虏，使得部分族人留在了魏国。随着时间的推移，刘氏一部分人随着大梁百姓迁徙至丰地，建立了城邑，刘邦的祖父也被魏国任命为丰公，而刘邦则在楚国的沛县出生。
然而，到了秦末乱世时期，刘邦的父亲一代已经沦为了普通农民。尽管刘邦在出生时家境已经衰落，但凭借祖父曾担任丰公的身份，刘邦的家族在丰沛地区仍保留着一些影响力和声望，这是显而易见的。
此外，说刘邦没有接受过教育，显然是不准确的。《史记·韩信卢绾列传》中记载着“及高祖、卢绾壮，俱学书，又相爱也”。由此可见，刘邦显然接受过一定程度的教育。这也从侧面证明了刘邦的家族并不平凡，因为在那个年代，能让家族的子弟接受教育并有识字能力，并非一般家庭可以办到的事情。尽管刘邦并不如那些有学问的士人，但至少他已经算得上有一定的文化修养了。
也许正是因为了解到祖父曾经的荣光，刘邦不愿甘于平庸，而是渴望重新振兴家族。因此，年轻的刘邦离开家门，投奔了他极为敬仰的信陵君魏无忌。然而，当时信陵君已经去世，但他遇到了曾为信陵君门客的张耳正在招纳门客，于是便又拜访了张耳。从此之后，刘邦常常与张耳结伴游历，相处了数月之久。在那个大多数普通百姓一生都难以离开故土的时代，刘邦的见识和阅历显然是属于少数的。
秦朝时期，亭长虽然只是一个微不足道的小官职，通常由已完成服兵役的平民担任。然而，由于亭长需要协助上级官员管理地方，因此对于家族声望和管理能力有一定要求。因此，刘邦作为一个家族声望尚存、识字能力较强且具有一定见识的人，回到家乡后被任命为泗水亭长。
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