魏延，三国时期义阳(今河南桐柏)人，生的“面如重枣，目若朗星”，更兼武艺精湛，胆识过人，一生怀才不遇。魏延投靠的第一个主人是徒有虚名、不思进取的刘表，在刘表帐下，魏延不过是个“无名小卒”，根本得不到赏识和重用，才能得不到展示和发挥。魏延知道刘备爱惜人才，并且是个“仁德之人”，苦于没有机会结识，只好在荆州消极堕落，等待时机。当刘备兵败逃至襄阳时，蔡瑁、张允用一阵乱箭表达了对刘备的不欢迎。看到这种情形，魏延大骂蔡瑁、张允是卖国贼，并用刀“砍死守门将士”，冒着生命危险让刘备率军入城，却被文聘截住厮杀。刘备怕双方动起武来伤害百姓，所以“不愿入襄阳”，取道江陵而走。魏延杀退了文聘后，因为“寻不见玄德”，不得已只好投奔长沙太守韩玄。
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韩玄是个“残暴不仁，轻贤慢士”的主，看到魏延个性突出，“傲慢少礼”，所以“不肯重用”。三番两次遇到昏庸之主，魏延不免心灰意冷。当刘备率军攻打长沙时，韩玄怀疑要老将黄忠与敌将关羽“有关通”，便要杀掉黄忠，被早就义愤添膺的魏延救起。魏延杀了韩玄后，终于如愿以偿的带着战功，投在自己仰慕已久的刘备麾下，不料诸葛亮一看到魏延，就给了他个下马威，“喝令刀斧手推下斩之”，被刘备连忙救下。诸葛亮要杀魏延的原因很牵强，说魏延“脑后有反骨，久后必反”，而且是个“不忠”“不义”之人，为了防患于未然，“故先斩之”。魏延此时吓的哪里还敢邀功，只好“喏喏连声而退”。
一个文臣、一个武将初次会面就如此不欢而散，场面非常尴尬，由此也在两个人的心里分别种下了不愉快的种子。
然而，刘备对魏延还是很信任、很偏爱的，一有机会就让魏延立功受奖。在攻打西川时，刘备让魏延和黄忠当主将，目的是让他建功立业，好名正言顺的给他封赏。在庞统的谋划下，魏延和其他将领一起活捉了敌方将领和军士二百多人，而且“不曾走了一个”，彻底打消了敌军突围报信的企图，使刘备“兵不血刃”的“得了涪关”，圆满完成了攻取西川的第一步。事后，刘备对所有参战将领都有“重赏”。在随后攻打雒城时，魏延与黄忠争着出战，表现出了极高的工作热情。由于急于建功，魏延违犯了军令，吃了败仗，理应处斩，但是在刘备的偏袒下，以魏延活捉了敌将冷苞一事，将功赎罪。冷苞假意投降并要回去招降其他将领时，魏延说“此人不可放回。若脱身一去，不复来矣。”刘备不听，结果上了冷苞的当，多亏魏延早有准备，再次活捉了冷苞，替刘备出了口气，魏延也因此再次受到“重赏”。
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刘备占领西川后，论功行赏，封魏延为“扬武将军”，排名在平西将军马超之前，再次反映了刘备对魏延的偏心和青睐，同时也是对魏延工作能力的一种肯定。短短几年时间，魏延从刘表手下的一个“无名小卒”，发展成为刘备麾下的一位“扬武将军”，魏延的才识得到了充分发挥，前途无限光明。之后，魏延先后协助张飞攻取了瓦口隘，拒绝了曹操的招降，大骂曹操并射掉了曹操的两颗门牙，熄灭了曹操争夺汉中的欲望，为刘备称王立下了汗马功劳。刘备进位“汉中王”时，魏延被封为“汉中太守”，地位虽然略低于“五虎大将”，但是却被刘备当作亲信一般安排在了自己身边。刘备称帝后，为报关羽、张飞遇害之仇，举兵伐吴，为解除魏兵乘虚而入的后顾之忧，特意封魏延为“镇北将军”，镇守汉中，“以当魏兵”。有了地盘，有了军队，有了信任，有了重托，魏延成为捍卫蜀汉政权安全，并独当一面的关键人物，这是魏延的事业顶峰，魏延感到很惬意、很满足。
刘备死后，诸葛亮独掌军国大权，魏延没有了刘备的支持和偏护，噩梦渐渐逼近。十几年的浴血沙场，无数次的建功立业，并没有让诸葛亮对魏延的看法有所改变。借“居安平五路”之机，诸葛亮把身处重点岗位的魏延调离，表面上是工作需要，实际上是对他不放心，只安排他“以疑兵之计”疑惑孟获，确实是大材小用，这让魏延心里很不是滋味。
在平定孟获叛乱时，诸葛亮派魏延和赵云为大将，总督军马，期间魏延身为前锋，葛亮却故意轻用他，甚至安排他诈败诱敌，魏延虽然“心中不乐，怏怏而去”，但是他还是服从指挥，尽职尽责，多次圆满完成诸葛亮交办的各项任务。
第一次出师北伐时，诸葛亮曾一度重用了魏延，任命他为“前督部”，加封魏延为领丞相司马、凉州刺史、都亭侯，权位在其他将领之上。为了表白自己对蜀汉政权的忠心，为了展示自己对用兵之法的领悟，魏延向诸葛亮建议兵分两路，一路由诸葛亮从正面进攻，一路由他亲率五千精兵“从子午谷出奇兵偷袭长安”。这一妙策虽然有很大风险，但是能起到够建立奇功的效果，而且能够速战速决，况且魏延不怕牺牲，甘愿冒死深入敌军腹地，是何等的胆识，是何等的英雄。这一策略与二十年前诸葛亮在隆中时提出的入主中原的设想不谋而合，按理说诸葛亮应该说“正合我意”才对，可是诸葛亮没有采纳魏延的建议，表面上是因为风险太大，实际上还是怕魏延趁机谋反。一片忠心被诸葛亮当成“驴肝肺”，这让魏延有些灰心丧气，“怏怏不悦”。
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在以后的几次出征中，魏延的工作积极性都不是很高，甚至以消极怠战来表达自己对诸葛亮的不满。在与魏国名将张河对阵时，需要一位智勇双全的大将“死战”才行，诸葛亮“以目视魏延”，意思是让魏延去迎战，但是魏延想到诸葛亮对他的历次不公和不平，用“低头不语”做出了拒绝。实事求是的说，魏延对诸葛亮的领导能力是有意见的，倔强的性格使他常常以好发牢骚、消极对抗的形式发泄对诸葛亮的不满，而这又加深了诸葛亮对他的内心嫉恨。魏延唆使陈式违犯军纪后，诸葛亮本应将二人全部处斩，但考虑到军中非常需要像魏延一样有才干的将领，只杀了陈式，杀鸡儆猴，也算是对魏延的一种容忍和警告。廖化追赶司马懿，获其金盔，被录为头功。魏延认为不公平，心中不悦，口出怨言，诸葛亮装作不知，这表明诸葛亮已对魏延暗含杀机，只是时机不成熟而已。
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从投奔刘备以来，魏延从来就没有想过谋反，事事维护大局。诸葛亮死后把兵权交给了文官杨仪，由杨仪统率全军。作为蜀营中资历最久、武功最强、官阶最高的前军主将魏延，当然心里不愿意，接到从前线退兵的命令时总共说过两句话，一句是“丞相虽死，但某还活着!岂可因一人之死废国家大事?”一句是“杨仪何等人也?大丈夫岂可被书生所制?”第一句话的意思无非就是：要继续率军北伐，完成统一中原的大业;后一句则体现出功勋卓著的魏将军瞧不起杨仪这种无能之辈，根本不愿意为其所左右而已，其实质不过是蜀国文臣武将之间的权力之争，丝毫没有显露出任何谋反的迹象。
因为诸葛亮对魏延有功不奖，好主意也不采纳。自白帝城刘备败亡后，五虎凋零，魏延成了蜀汉政权的头号大将，诸葛亮本应改变看法，重用魏延，有事相商，一文一武，互为倚靠，但恰恰相反，诸葛亮仍一如既往的压制他，弄得魏延好生没趣，以后再没有提出过任何好的建议。每一次打仗时，遇到硬仗、危险较大的战斗，诸葛亮总是派魏延出马;碰到能得功劳的战斗，却只派魏延去诱敌等辅助角色，实在是太伤魏延的自尊心了。诸葛亮临死前企图用禳星之法“增寿一纪”，结果让魏延误闯军帐熄灭了灯火，这不过是作者罗贯中站在诸葛亮的立场，增加魏延的“罪孽”，让同情诸葛亮的人们确实认为魏延该杀而已。
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