人殉制度的起源至今仍然无法准确确定，但根据现代考古学的研究，可以追溯到史前文明时期。虽然人殉制度的出现较早，但它在商周时期达到了鼎盛。考古发现显示，在商周时期的贵族大墓中，普遍存在殉人的现象，数量从数十到数百不等。《墨子·节葬》也记载了类似情况，如天子、诸侯殉葬者多达数百人，将军、大夫殉葬者则为数十人。这表明在商周时期，人殉现象十分普遍。
人殉制度之所以出现，并在商周时期达到鼎盛，可能有以下几个原因：
首先，人们对于生老病死的理解存在误解。当时的人们普遍认为，人在死后并没有真正离去，只是以另一种方式存在，或者说转移到了另一个地方。因此，贵族们希望在死后仍能享受奴仆的侍奉，以延续生前的荣华富贵。因此，人殉制度就是为了让祖先在死后继续享受奴仆的服务。
其次，被殉葬者的价值较低。在商周时期，被殉葬者多为奴隶，由于当时的生产方式相对落后，生产力较低，因此奴隶对于贵族来说并不具备很高的价值。他们的生产力甚至无法养活自己，这导致奴隶主对于奴隶的生命并不珍视，将他们陪葬自然毫不犹豫。
第三，被殉葬者地位较低。商周时期是奴隶制社会，社会等级非常严格，贵族们享有特权且地位崇高，而战俘、奴隶和农奴则地位低下。殉葬制度在一定程度上也是为了凸显地位和等级，因此贵族阶层甚至规定了不同等级的殉葬人数。
商周时期的殉葬制度有多残忍?考古学家在安阳殷墟商王陵墓区发现了一座大墓，顶部和四周发现了大量殉葬奴隶的遗骸。整座大墓中共发现了三百六十多名殉葬奴隶，其中大部分是年龄不满二十岁的青少年，甚至还有许多幼童。
另外，根据《史记·秦本纪》的记载，秦国武公去世后，殉葬的人数达到了66人，而秦国穆公更多，共有177人殉葬。其中，包括了秦国的杰出臣子车氏家族的三位成员：奄息、仲行和针虎也在殉葬者之列。
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