虞仲有二，史简有载:
其一为周太王的次子、吴太伯之弟，名仲雍，是商末所建吴国的第二任君主。
其二为仲雍的曾孙，虞国的首位受封君主，排行第二，封在虞国，故称虞仲。
《史记·周本纪》载:古公有长子曰太伯，次曰虞仲。太姜生少子季历，季历娶太任，皆贤妇人，生昌，有圣瑞。古公曰:"我世当有兴者，其在昌乎?"长子太伯、虞仲知古公欲立季历以传昌，乃二人亡如荆蛮，文身断发，以让季历。
【译文】古公亶父有长子叫太伯，次子叫虞仲。太姜生小儿子季历，季历娶太任为妻，太姜、太任都是贤惠的妻子。太任生子昌，有圣明之兆。古公说:"我的后代当有成大事者，大概就是昌吧?"长子太伯和虞仲知道古公想立季历，以便将来能传位于昌，所以两人便逃亡到了荆蛮，(按当地风俗)身刺花纹，剪短头发，而让位给季历。
《史记·吴太伯世家》载:吴太伯，太伯弟仲雍，皆周太王之子，而王季历之兄也。季历贤，而有圣子昌，太王欲立季历以及昌，于是太伯、仲雍二人乃犇荆蛮，文身断发，示不可用，以避季历。季历果然登位，这就是王季，而姬昌就是文王。太伯逃奔到荆蛮，自称句吴。荆蛮人钦佩他的品德高尚，追随并且归附他的有上千家，被拥立为吴太伯。太伯卒，无子，弟仲雍立，是为吴仲雍。仲雍卒，子季简立。季简卒，子叔达立。叔达卒，子周章立。是时周武王克殷，求太伯、仲雍之后，得周章。周章已君吴，因而封之。乃封周章弟虞仲于周之北故夏虚，是为虞仲，列为诸侯。
【译文】吴太伯、太伯的弟弟仲雍，都是周太王之子，王季历的哥哥。季历贤达，且有一个有圣人之相的儿子姬昌，太王意欲立季历，并传位给姬昌，于是太伯、仲雍二人便逃奔到南方部族荆蛮人居住的地方，遵随当地习俗，在身上刺画花纹，剪短头发，表示不可再当国君，以此来让避季历。季历果然登位，这就是王季，而姬昌就是文王。太伯逃奔到荆蛮，自称句吴。荆蛮人钦佩他的品德高尚，追随并且归附他的有上千家，被拥立为吴太伯。太伯去世，没有儿子，弟弟仲雍继位。仲雍去世，儿子季简继位。季简去世，儿子叔达继位。叔达去世，儿子周章继位。此时周武王灭亡了殷王朝，寻求太伯、仲雍的后代，找到了周章。周章已经做了吴地君主，便把吴地封给了他。并封周章的弟弟虞仲在成周之北的旧时夏都之地，这就是虞仲，列为诸侯之一。
《左传·僖公五年》载:大伯、虞仲，大王之昭也。大伯不従，是以不嗣。虢仲、虢叔，王季之穆也，为文王卿士，勋在王室，藏于盟府。将虢是灭，何爱于虞?
【译文】(虞国的祖先)太伯、虞仲 ，是太王的儿子，太伯因为逃亡离去，所以没有继位。虢仲、虢叔，是王季的儿子，做周文王的卿士，对王室建有功勋而记录在册，(记勋的典册)保存在朝廷的盟府。(虢国与晋国的血缘比虞国与晋国的血缘要近，)现在晋国连虢国都要灭掉，还会对虞国有什么爱怜之心呢?
《左传·哀公七年》:大伯端委以治周礼，仲雍嗣之，断发文身，赢以为饰，岂礼也哉?
【译文】太伯身着玄端衣，头戴委貌冠以实施周礼，仲雍继承他创立的吴国，头发剪断，身上刺纹，裸体加以装饰，难道就符合周礼么?
前后虞仲，事出有因
以上史书的记载出现了前后两个虞仲，而前一个虞仲名为仲雍，后一个虞仲是仲雍的曾孙，排行第二，受封虞国，故称虞仲。两人是曾祖父和曾孙的关系，那么为什么仲雍也称为虞仲呢?
距今七百多年前的南宋著名文人范成大曾思索过这个问题，并在他的巨著《吴郡志》中作过考释，他的意见是:仲雍是周章弟虞仲的始祖，而虞仲被武王封国于虞，后代人把虞仲的封国"虞"的名称冠于他的始祖仲雍之前，所以仲雍又称虞仲。
从《史记·吴太伯世家》的记载我们可以看出，武王克商之后寻找太伯和仲雍的后代，就是为了加封他们来承祀太伯和仲雍，找到了周章，而周章已经做了吴国的君主。在那个时代，使自己的族亲不致绝祀是非常重要的事情。有道之君即使对于敌国也往往是灭其国而不绝其祀，周武王封殷纣王之子武庚于殷就是个例子。按照周代的封建宗法体制，周章作为仲雍的长曾孙理所当然地应该绍继太伯之祀(过继必须以嫡以长)。这样，仲雍的承祀者只能是其次曾孙仲(排行二，所以称仲)了，仲被封在虞国，所以称虞仲。因为虞仲承祀仲雍，所以仲雍的后人又用虞国的虞字冠名仲雍名前追尊之，而仲雍也排行第二，所以也称虞仲。
晋军假途，虞国齿亡
虞国的存在时间和传承世系史书失载。按照《史记》和《左传》的记载，商末周族领袖古公亶父之长子太伯和次子仲雍建立吴国以后，国君之位相传到第五世时，周武王才伐灭殷纣，然后分封了太伯、仲雍的两个后代:其一封在虞国，处在内地，另一个封在吴国，处在东南蛮夷地区。吴国的国君传到第十七世的时候，公元前655 年，虞国的国君贪图晋国晋献公的宝马美玉，借道给南下讨伐虢国的晋国军队，晋军主帅荀息率军攻灭虢国后，回师途中又顺手牵羊攻袭虞国，这个内地的虞国就这样被晋国用巧计灭掉了。这就是历史典故"假途灭虢"和"唇亡齿寒"的由来。
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