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公元1616年，完成了对东北女真各部统一的努尔哈赤建立大金国，史称后金，并于三年后发布“七大恨”的讨明檄文正式与明朝决裂，八旗兵开始对明朝边境的要塞和堡垒不断地发动袭扰。
为了应对骁勇善战的八旗兵，袁崇焕召集辽人组建关宁铁骑为八旗兵所忌惮，而另一支让八旗兵同样忌惮的却是一支步兵队伍——白杆兵。
一、土家族人成军
和袁崇焕麾下的关宁铁骑一样，白杆兵不是由汉人组成，而是由居于四川西南地区的毕基卡人，也就是土家人组成，而将这些人聚集在一起变成军队的乃是明朝末年的著名女将——秦良玉。
最初，秦良玉组建白杆兵是为了让自己的丈夫马千乘有一支善于山地作战的军队。
和身处中原大地的其他民族不同，毕基卡人世居于川渝交界的大山深处，在长期与山野猛兽、来自中原的大一统王朝，以及族群内部因为土地和资源所产生的争斗中变得骁勇善战，族人不论男女老幼，都有一定的军事经验和对武器的使用知识。
对于这支军队，秦良玉和马千乘都将其视为安身立命之本，所以即便知道毕基卡人各个骁勇善战，也还是在征召结束之后对其进行了严格的军事训练，首先要学会使用的就是秦良玉根据实际情况为这支军队打造的特制武器——白杆枪。
白杆枪以当地结实的白木做成长杆，上配带刃的钩，下配坚硬的铁环，作战时，士兵可手持白杆枪远距离砍杀，又可在近距离时使用铁环作为锤击武器，而在必要时，白杆枪亦可钩环相连，组成翻山越岭的工具，非常适用于山地作战。
除此之外，士兵还必须学会使用刀剑斧棍等各种副武器，来应对不同的敌人。
严格的军事训练带来的另一个结果，便是白杆兵在战场上所表现出的严格的战场纪律。
按照秦良玉定下的军规，在战场上勇敢前进的士兵将得到重赏，怕死退缩以及贪功不进的人都会受到严惩。士兵在战斗结束之前只能向前刺击，不许停下来割取敌人首级。
为了让士兵之间互相监督，秦良玉在军中实行连坐法，故白杆兵每次出战都势如猛虎般锐不可当。
与强大的战斗力所匹配的，则是白杆兵所使用的战阵。和我们想象中各种高深莫测的阵法不同，白杆兵的战阵简单又高效，一般以24旗人马为一阵，每旗以25人为一队，组成尖锥形的队伍阵型。其余士兵列于阵后，战斗中，如果前排士兵倒下，后排的士兵立刻上前补位，以保证前线战斗的士兵数量。
依靠这种塔尖式的战斗队形，白杆兵可以在战斗顺利时，像长枪一样贯穿敌军战阵。战斗不利时，亦可从容不迫有秩序的撤退，让敌军不敢轻易追杀。
这样的阵法和严明的军纪，在后来被戚继光借鉴模仿，造就了战力不亚于白杆兵的戚家军。
二、平叛驱虏
公元1598年，即万历二十六年，播州宣府使杨应龙勾结当地九个生苗部落举旗反叛，叛军围困成都，并到处烧杀劫掠，残暴至极。朝廷派遣李化龙总督四川、贵州和湖广等地的守军来平定叛乱，马千乘和秦良玉也率领三千白杆兵参与其中。
播州位于现在的贵州省遵义一带，地势险峻，山高水险，叛军原本以为只要坚守各种天然屏障就高枕无忧，却一次次的遭到白杆兵的突然袭击。神出鬼没的白杆兵令叛军闻风丧胆。
公元1619年，后金开国皇帝努尔哈赤在萨尔浒以及周边地区，集中六万后金军迎战明朝的四路大军，五天内连破三路明军，斩杀明军及附属军队五万余人，只有行动迟缓的李如柏一路败退幸存，辽东战场的主动权被后金掌握。
萨尔浒惨败之后，驻防辽东的明军几乎是闻警即逃，无奈之下，明朝廷只好在全国范围内征调精兵援助辽东守军。秦良玉知道后，立刻派遣其兄秦邦屏与其弟秦民屏，率数千白杆兵先行开拔，她则在后方筹集马匹钱粮，以保障白杆兵的后勤补给。明朝廷听闻此事后，特授予秦良玉三品官服。
公元1621年3月12日，努尔哈赤趁明朝负责驻防经略辽东的熊延弼被去职，巡抚袁应泰举措失当之时发兵直扑沈阳，并于13日对沈阳城发起猛烈进攻，守将何世贤与尤世忠不顾劝阻出城与敌接战，中伏后双双战死，号称固若金汤的沈阳城，在城内数万蒙古饥民与后金军的里应外合下陷落，七万多军民被杀。
就在沈阳刚刚被后金军攻陷之时，一支由四千白杆兵加三千戚家军组成的援辽军团，在总兵童仲揆和陈策的带领下推进到了浑河南岸，童仲揆原本的计划是要与沈阳城内守军一起夹击后金军。听闻城池以破，陈策下令撤退，但被游击周敦吉等一众将领劝住请战，并言“吾辈不能救沈，在此三年何为!”
面对诸将的群情激奋，童仲揆和陈策立刻召开军事会议，在敌强我弱的情况下决定了以攻代守，血战待援的战略，将军队一分为二，三千戚家军在戚继光侄子戚金的指挥下在浑河南岸摆开车阵，四千白杆兵在周敦吉和秦民屏的统率下度过浑河，展开军阵后立刻向北岸强大的八旗兵冲去。
很快，白杆兵就被八旗兵发现并包围，但令八旗兵没想到的是，这支人数不多的军队却有着极强的战斗力，八旗兵的连番攻击都被打退，甚至连曾令明军闻风丧胆的正白和正黄两旗的八旗兵，都在白杆兵手中的长枪下崩溃，死伤数千人。
为了尽快将白杆兵击溃，同时减少伤亡，抚顺降将李永芳登上城楼找到被俘的明军炮手，亲自解开捆绑，并许以千金之赏，来让这些士兵炮轰白杆兵。
猛烈地炮火几乎覆盖了白杆兵的整个阵地，八旗兵看准时机一拥而上，周敦吉和秦民屏力战而死，邓起龙与袁见龙夺桥西奔，率白杆兵残部回到南岸军营。
紧接着，白杆兵就和戚家军一起抵御过河的八旗兵，总兵童仲揆和陈策再派使者向巡抚袁应泰叩首求援。但已被八旗兵的骁勇吓破胆的袁应泰，居然以后金兵太强，派兵援助也无法改变局势为由，拒不发兵。
随着后金增援部队的不断加入，明军的南岸防线崩溃，陈策与童仲揆先后战死，白杆兵残部和戚家军伤亡殆尽。
三、全军覆没
浑河血战，白杆兵两千多人战死沙场，虽没有挡住努尔哈赤，却让八旗兵很长时间为之胆寒。也就是从这时起，秦良玉麾下的白杆兵闻名于天下。
公元1630年，即崇祯三年，皇太极率十万八旗兵绕到长城喜峰口突入关内，接连击败沿途明军威胁京师。
崇祯再次诏令各地率军勤王，秦良玉接到圣旨后立刻出发，星夜兼程赶往京师。在京师外围与一部分八旗兵遭遇，秦良玉立刻下令进攻，并手持白杆枪冲锋在前。身后的白杆兵更是勇猛如虎，八旗兵落荒而逃，秦良玉趁机收复滦州、永平、迁安、遵化四城，配合袁崇焕的关宁铁骑解除了京师的危局。
崇祯十七年，一心为国的秦良玉率三万白杆兵抵达夔州，协助邵捷春共同抵御张献忠的起义军，邵捷春令她将一部分士兵移到重庆边缘，与附近守将张令互为掎角之势，不久，又将秦良玉的白杆兵调出一万五千进入重庆与官军一起把守。
深谙兵法的秦良玉知道，邵捷春这种布防根本无法抵御占据高地优势的起义军，但她不敢违抗军令，只好将自己的想法告诉了路过自己军营的绵州知府陆逊之，请他代为转达，让邵捷春尽快调整布防。
知道此事万分紧急的陆逊之，立刻找到邵捷春禀报。邵捷春并不是一个听不进去话的人，当即决定调整布防。但为时已晚，十月五日，张献忠的起义军在土地岭率先向还在窝里斗的明军发起进攻，在李定国的带领下，起义军当阵射杀明军老将张令，明军随即溃败，三万白杆兵全军覆没，秦良玉单骑逃回重庆，白杆兵从此不复存在。
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