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汉朝之前，太上皇制度已经存在，但不成熟，真正的确立是在汉朝。
刘邦成为皇帝后，并没有忘本，依旧对自己的父亲十分尊敬，他每隔五天就要去看望自己的父亲，和普通百姓行一样的礼节。之后，一个负责刘太公家事的人就跟太公说：“天上的太阳只有一个，地上的君主也不应该有两个。虽然，皇帝是您的儿子，可是，他也是朝廷的君主。依照法度，您应该尊他为君主，哪有让君主来拜见臣子的道理呢?如果这种事情一直继续下去的话，估计皇帝的威严就要被消耗殆尽了。”
这些话把太公弄得十分忐忑不安，所以，后来刘邦再来看他时，他就站在门口迎接，还抱着一个扫把，退着走。刘邦看到之后吃惊得不得了，赶忙跳下车去搀扶父亲。刘太公却说：“皇帝是我的主子，怎么能因为我乱了天下的法度呢!”
于是乎，刘邦了两全，就把自己的父亲尊为太上皇，这样一来，法理和人情就两不误了，可以说，他也是中国历史上唯一未曾为帝王，而被尊为太上皇的人。
后来，太上皇制度就成了一个转移皇位的手段。有的时候，太上皇的产生似乎是因为皇帝要让位给自己的儿子，例如，清高宗乾隆就把皇位传给了嘉庆。但是，大部分太上皇的产生其实都是为情势所迫，是掩盖政治斗争的工具，太上皇们并不如刘太公和乾隆这般舒适，唐高祖李渊就是在李世民的逼迫下，才不得已做了太上皇。
还有一种太上皇的产生是因为国家遭遇突变，只能临时找个人来看场子。例如说，明英宗被外族俘虏后，朝廷大乱，为了稳固朝纲，只好将英宗的弟弟推到皇位上当门面，朝廷的局势这才稍有了好转。
因为，登上太上皇位的方式不一样，所以，太上皇们的境遇也非常不同。李渊算是幸运的，成了太上皇以后，所有的朝政都与他无关了，所以，他便寄情山水，度过了一个悠闲的晚年。而乾隆退位后，虽然名义上的皇帝已经不是他了，但是，他仍旧牢牢把控着行政权，导致他的皇帝儿子早期就像个傀儡一样。
乾隆六十年九月初三日，八十五岁的乾隆帝召集皇子皇孙、王公大臣，宣布立皇十五子嘉亲王顒琰为皇太子，以明年为嗣皇帝嘉庆元年，届期归政。第二年新正，乾隆帝亲自举行授受大典，并下诏：“……皇太子于丙辰正月上日即皇帝位。朕亲御太和殿，躬授宝玺,可称朕为太上皇帝。”
这样，乾隆帝结束了长达六十年之久的皇帝生涯，成为清代唯一也是中国历史上最后一位太上皇帝。
而中国史上最多太上皇的朝代是南宋，宋高宗、宋孝宗、宋光宗连续三位皇帝都在在生时退位给继任者，成为太上皇。由于太上皇不是中国传统政治中所固有的制度，因此其出现通常伴随着重大历史事件：如西晋八王之乱中的赵王伦胁持侄孙晋惠帝后矫诏继位为帝，赵王伦称晋惠帝为太上皇。
土木堡之变后，明代宗登上皇位后内心并不好过，因为，前皇帝英宗又因为没有利用价值被送回了大明，所以，他焦虑不安，没过几年就病死了。英宗看到弟弟去世，赶紧又发动政变将自己的帝位夺了回来。刚一重新登基，英宗就处死了支持代宗的大臣，可见，失去皇位的日子并不好过。
太上皇的产生还有一种特殊的原因，那就是为了掩饰政治利益。隋朝末年，天下大乱，李渊攻占长安后，将杨广的孙子尊为皇帝，然后，称远方的杨广为太上皇。其实，这和清军打着为崇祯报仇的名义入关是一样的，都是为了自己的真实目的找借口，所以，才厚脸皮地扯谎。
太上皇制度最为兴盛的就在唐朝了，虽然历代都有太上皇，都数量最多的还是唐朝。虽然，唐朝非常繁荣，但是，其内部政局其实并不稳定，特别是前阶段和中阶段。除了李渊外，还有很多皇帝都做过太上皇，唐睿宗登基两年后就将帝位传给了唐玄宗，去做太上皇。妹妹太平公主以睿宗为背景，广结势力，在政治上地位非常高，很多大臣都是公主的门客，这害的玄宗靠武力才把她压下去。
好不容易全部掌权，玄宗一开始当然是很努力地励精图治，也确实做出了很多政绩。不过后来，他和前人一样，也躺在功劳簿上吃老本了，带着大臣们骄奢淫逸，后来，终于导致了安史之乱的爆发。当玄宗他们从马嵬离开时，太子被要求留下来和百姓一同抵抗敌人。玄宗拨给他两千人马，之后，太子又从平凉那边招募到马匹士兵，有了一定的兵力。
也是在平凉，杜鸿渐劝太子将军队转移到灵武这个地方，太子听从了他的意见，结果，在边境军队的拥护下，坐上了皇位，远在四川的玄宗就这样成了太上皇。长安被收复以后，他带着不到一千人回京，过上了并不如意的生活。原来，的宫殿只能给新皇也就是肃宗居住，玄宗天天无事可做，就只好登楼远望。
又因为楼下的百姓们仍旧称呼他为万岁，所以又被迫迁居，他身边的人也一个个被清算，有的被流放，有的被夺去职位，他的女儿玉真公主也被安排到道观中去居住。最终，晚年的唐玄宗身边一个旧人都没有，在这种哀苦的氛围中，他活得郁郁寡欢，不久后便病死了。
参考资料：
『《白玉交龙纽“太上皇帝之宝”》、《中国历史上的太上皇们》』
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