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俞大猷出生于明朝中期福建泉州，与戚继光处于同一个时代。他很早的时候就成为王宣、林福的徒弟，跟着他们一起学习《易经》。然而由于俞大猷的家庭困难，只好选择放弃自己的学业，继承父亲的世袭职务。明朝规定军职必须世袭，按照规定俞大猷家里每一代都得有人当兵，到了俞大猷这一代就是他了。
虽然俞大猷按照规定接受了父亲的百户职务，但是在明朝他仍然可以参加科举考试。在嘉靖十四年也就是公元1535年俞大猷考中了武举人，因此他被朝廷任命为驻扎金门的一个千户。在明朝，真正重要的地方是与其他部族接壤的城市，那里驻扎了明朝的精锐部队。相比之下，金门没那么重要，拥有的士兵也很少。而且这里的士兵很难管，经常游手好闲、四处闹事。而俞大猷则是通过各种教导的方式来教育士兵，使他们遵守法治。
俞大猷的性子十分的耿直，遇到事情毫不隐瞒，直接就和自己的上司说，不过这样的性格也给俞大猷造成了麻烦。在嘉靖年间，日本陷入了战争之中(日本战国)，局势十分动荡。于是一部分活不下去的武士开始出海打劫，他们和明朝原来就存在的海贼联手入侵沿海城市，造成了巨大的破坏。而明朝的军队由于战斗力弱，一直没有办法消灭这批倭寇。
俞大猷就看不下去了，他直接上书自己的上司希望能够出兵消灭倭寇。然而他的行为却惹火了上级，俞大猷不仅遭受了上级的杖刑，还免去了他的职位。
俞大猷耿直的性子一方面带给带给了他无妄之灾，另一方面也给上司留下了很好的印象。例如当时的兵部尚书毛伯温出征，俞大猷给了毛伯温一份如何作战的计划。这一次俞大猷的行为让他的上司注意到了他，后来还提拔他当了守备。
俞大猷一生的征战经历十分的丰富，守备汀州，平定恩施的叛乱，征讨反叛的琼州黎民。然而最出名的是他征讨倭寇的战斗。由于嘉靖皇帝统治的后期沉迷于修道，对朝廷的事情并不关心，所以权力都被严嵩这个奸臣给掌握了。
昏庸的皇帝、贪腐的官员种种原因使明朝的国力不断下降，特别是军队的战斗力，无法抵御倭寇对于江南地区的袭击。而江南地区是当时明朝最富有的地区，承担着明朝下相当一部分的财政收入。
而倭寇袭击江南，让朝廷上下都很着急，俞大猷在这个时候就被皇帝任命为宁波、台州的参将，希望俞大猷调兵能够抵挡倭寇的袭击。俞大猷没有辜负朝廷的期望，他先是击退攻击宁波的倭寇，又烧毁了倭寇的几十条船只。
从嘉靖三十一年到四十三年，俞大猷坚持抵抗倭寇，取得了丰富的战果，因此与戚继光齐名，被一同称为“俞龙戚虎”。
尽管俞大猷的战功十分丰富，但是他的名气却没有戚继光的大，主要原因是俞大猷耿直的性格难以在官场之上生存下来，这与北宋名将狄青的情况有些类似。
在俞大猷的从军生涯中，接连遇到了好几次降罪免职。例如在金山与倭寇的战役中，俞大猷因为兵力太少坚守不出，违背了上司的命令。即使最后战役获胜，他不仅没有获得功劳，反被降职。
俞大猷作为明朝将领，在抗击倭寇方面取得了很大的成就，为当时百姓的和平安定做出了他的贡献。他撰写的《兵法发微》、《续武经总要》等兵书，为后世的军事指导提供了理论参考价值。
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