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姚广孝，出生于长洲。父祖都是医生，十四岁时，出家做和尚，就把名字改成道衍，字斯道，号独庵，亦自号逃虚子。他从师父席应真那里，学到了不少关于阴阳术数兵家等方面的知识。有一次前往嵩山时，遇见相士袁珙说他面目特异，将来是刘秉忠一类人物。刘是元代大名人，是忽必烈帐一最受宠的汉人，是元帝国的总设计师。听得相士这么说，姚广孝当然很开心。也许正是这样一句话，让他心中那从未磨灭的建功立业的心动了。
洪武十五年(1382年)，大脚马皇后去世，朱元璋为表示怀念，决定选拔有道高僧侍奉诸子，并辅弼诸王诵经祈福。姚广孝的朋友，当时已出任僧录司左善世的宗泐借机推荐了他。姚广孝到南京后见到燕王朱棣，言谈颇为投机。他答应要送给王爷一顶白帽子，“王”字加上个白帽子的隐语，着实让朱棣就惊又喜。于是朱棣把姚广孝带回北平，让他担任庆寿寺主持，而事实上，出入燕王府，密谈军国大事，成为朱棣的心腹军师。
那位文弱的建文帝继承王位，却没有能力继承朱元璋的恐怖政策，毕竟太年轻，没有政治经验，政治根基还没扎稳时，就过早地采纳齐泰、黄子澄建议削藩，而且动作过大。大的让皇帝的叔叔大爷们陷入了到要么坐以待毙要么造反的二难选择。机会终于到了，姚广孝积极动员朱棣起兵反叛，并且把精通相术的袁珙和金忠介绍给朱棣，朱棣秘密招募军士，利用所住宫殿(原元朝皇宫)幽深的优势，在宫内秘密制造兵器。姚广孝为防止泄密，特意把兵器场安置在地下，还养了一群鸭鹅，用鸭鹅的叫声掩盖兵器锻造声。
1399年(建文元年)六月，燕王府护卫百户倪谅告发朱棣谋反，朝廷下令逮捕燕王府官属。都指挥张信暗中向朱棣报信，朱棣便决定立即起兵，并以诛杀齐泰、黄子澄为名，号称奉天靖难。姚广孝则辅佐世子朱高炽留守北平。
同年十月，朱棣袭取大宁(今内蒙古宁城)，南军主帅李景隆趁机围攻北平。姚广孝指挥将士守卫城池，击退南军的进攻，又在夜间将士兵用绳子吊出城外，与朱棣的援军内外夹攻，大破南军。李景隆、平安相继败退。
1400年(建文二年)，朱棣围困济南三个月，难以破城。姚广孝让人传信给朱棣，道：“将士已经疲惫了，还是班师吧。”朱棣于是退回北平。后来，燕军又在东昌(今山东聊城)战败，大将张玉战死，朱棣再次退军。
当时，朱棣本打算稍作休整，但在姚广孝的极力劝谏下，继续进军，击败盛庸，攻破西水寨。后来，姚广孝对朱棣道：“不要去攻打城池，应迅速直取京师。京师兵力单薄，一定能攻克。”朱棣采纳他的建议，在淝水、灵璧连败南军，并渡江进入京师。
燕王起兵三年，与朝廷各有胜负，但没有突破性进展，仅仅保住了北平、保定、永平三府而已。燕王和姚广孝敏锐地意识到，长此下去，别说夺取朝廷政权，就是生死存亡都很难预料。在这危急的关头，姚广孝不愧为一个出色的谋略家和军事家，他在总结了三年的作战得失后，提出了令人难以想象的奇谋，这就是：“毋下城邑，疾趋京师。京师单弱，势必举。”
这一奇谋的提出，燕王没有想到，建文帝更没有想到。谁敢出这样的计谋啊?谁能想出这样的神机妙算啊?燕王高兴地说：“频年用兵，何时已乎，要当临江一决，不复返顾矣。”
建文三年十二月，朱棣率兵南下，远袭京师。第二年五月，一路征战，到达长江北岸。姚广孝的这一谋略给了建文帝致命的一击，建文帝把主力派往北方讨灭燕军，没有部署足够的兵力保卫京师，更没有想到朱棣会以弱小的兵力远来突袭。而燕王按照姚广孝的谋略，甩掉了朝廷部署在北方的重兵，在其兵力薄弱的地带穿插突进，竟然在短短四五个月中攻到长江北岸，与京师仅有一江之隔。至此，建文帝惊恐失措，无计可施，只得请求割地求和。燕王已稳操胜券，攻取京师只在旦夕，因而对建文帝的求和置之不理。六月，朱棣挥师自瓜州渡长江，建文帝派兵迎战，均告失败。燕军兵临城下，建文帝政权岌岌可危，谷王朱橞、大将李景隆等开城投降，京师遂告陷落。宫中火起，建文帝不知所终。燕王朱棣进入京师，终于夺取了明朝的政权，当了皇帝，他就是赫赫有名的明成祖，定年号为永乐。
靖难成功了，朱棣荣登大宝，开启了属于他的王朝。帮朱棣打下江山后，姚广孝又致力于帮朱棣建设江山。他制定大政方针，他亲赴赈灾一线，他辅佐太子朱高炽，他教导皇孙朱瞻基，他还参与了《永乐大典》的编修。他无疑是朱棣最得力的助手。
没有姚广孝，就没有永乐盛世，朱棣对这位唯一的挚友，自然是论功行赏，给予高官厚禄。但是，姚广孝不爱权、不爱才、也不好色，他拒绝了朱棣无数次的封赏，选择清贫孤苦的生活，白天穿官服上朝，晚上换上僧服，吃斋念佛，清心寡欲。
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