清朝是中国历史上最后一个封建王朝，众所周知，清朝是关外游牧民族政权而来。其统治者爱新觉罗氏与绝大多数上层阶级皆是满族人，故而哪怕入关完成全国统一，延续了不少明朝中原文化。却还是会保留部分满族文化、制度，比如说辫子头、旗装、旗头、八旗制度等等，包衣制度便是清朝前身满洲女真、后金所建立的一项制度。
这种制度在清廷入关后，也曾保留了一段时间，但后来却被取消了。故而在不少清初中期的影视剧中，我们还能看到包衣这个词的出现，比如说《延禧攻略》。女主角不就是因为包衣奴才出身，所以与傅恒错过了在一起的最佳时机，那么为何包衣是包衣奴才?又是怎么来的?为何没留存下来呢?
包衣全称为包衣阿哈，是一句满语，翻译成汉语的意思便是家仆。从这翻译中便能看出包衣的来历不高，实际上它指的便是清代八旗制度下，世代服役于皇帝、宗室王公之家的一个奴仆群体。这个词最早有记载是始于《满洲实录》、《清实录》之中，最初的起源是女真部族的下层成员，统治家族收养、接纳的非血缘关系的家族、氏族成员和部分外戚族众等。
比如内府完颜氏便因为跟努尔哈赤有姻亲关系被编入包衣，除此之外，包衣还有三个来源。第一种是平民，满清平民犯罪后全家被贬为奴仆，便由此成功了包衣阿哈。第二种是包衣也是世袭制，包衣阿哈所生下的子女，按照惯例世代都是所属家庭中的奴仆。也就是说他们的身份是早就固定了的，除非是后妃家族抬旗，立下战功、为官有优异表现、罪案平反等原因。
第三种来源于战争，在努尔哈赤统一女真各部之前，女真互相之间是战争不断的。有战争也就有成败，胜的一方会掠夺对方的人口，这些人同样是包衣阿哈的奴仆。包衣在社会中甚至与八旗中的一般旗人同处一个等级，也可能与自己的官阶、财产和旗下家奴，比之大多数汉人也算是人上人了。
虽然说是奴仆，可这只是清朝的王公贵族而言，他们并不是贱民。主家是无权对其随意进行人身侵犯的，若有侵犯，皇帝会对虐待包衣的王公主家按律惩处。比如说道光十八年(1838年)，惇亲王绵恺因琐事接连囚禁属下包衣多达八十余人，后被人告发。道光皇帝大怒，将其降为郡王，革了他都统等职位。
虽然有着律例惩处，但虐待之事依然屡见不鲜，也有许多包衣与主家相处融洽。还有个别势大的悍仆会反过来欺压主家，比如说康亲王府的包衣张凤阳，曾将康亲王的岳父家捣毁。总的来说包衣的地位绝对不算低，同时包衣之间也有等级，有“内八旗”之称。上三旗的包衣直属于皇帝，称之为内务府属，下五旗包衣隶属于旗主王公，称之为王公府属。
他们与统治家族之间的特殊关系，使得他们成为了最受信赖，也是最忠诚的家臣、家谱、得力助手甚至是朋友。或许不少人看到前面说包衣世袭，会觉得可怜，但其实代数越多才越受主家信任地位也更高。包衣制度后来没留存下来，主要是在逐渐完成王朝化体系之后，包衣的历史作用也在渐渐失去它的作用。
说白了就是皇权不允许包衣制度广泛，前面说过皇帝与王公贵族都有属于自己的包衣，也就是说贵族的包衣只听命于贵族。这对皇权来说是个威胁，另一方面八旗制度与汉八旗的建立，也使得包衣制度被八旗制度扩充消解掉了。而清朝想要巩固地位，给予一些汉人一定的地位是必然的，汉八旗的建立也就自然而然了，所以包衣只能从历史上消失。
顺治末年开始，异姓旗人家的私家奴仆在汉语中改成旗下家奴、八旗户下家奴等，与包衣区分开来。这一类人在法律、婚姻等方面的地位，要远远低于包衣，紧接着在乾隆二十一年(1756年)。由于八旗生计问题，下五旗中的汉人包衣被大量放出，导致包衣人口逐渐减少。等到清朝末年，包衣人口便大约只占京旗所有正户旗人的11.7%
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