由于受到《三国演义》的影响，可能很多人对魏延有偏见，魏延在正史的记载中，对后期的蜀汉政权起到关键性的作用，《三国志·先主传》记载：“南征四郡。武陵太守金旋、长沙太守韩玄、桂阳太守赵范、零陵太守刘度皆降。”
当初魏延跟随刘备的时候，刘备高度认可魏延，从封魏延的官职就能看出来。刘备入蜀把魏延提拔为门牙将军，刘备当汉中王的时候，把魏延提拔为汉中太守、拜镇远将军;刘备去世以后，蜀国的武将战死的战死，老的老;魏延便脱颖而出。
诸葛亮第一次北伐的时候，很多人建议让魏延为先锋，但是诸葛亮重用的是马谡，结果街亭丢失马谡被斩，然而魏延还算尽忠尽责，对诸葛亮提出著名的“子午谷奇谋”，可惜诸葛亮没有采纳。那么，刘备去世后，诸葛亮第一次北伐的时候，为何不重用魏延呢?可能有三大原因。
第一魏延和诸葛亮的想法、格局完全不一样
诸葛亮第一次北伐的时候，诸葛亮的职位为武乡侯，领益州牧，诸葛亮实际上就是蜀汉的当家人。因为大小政事都是他亲自处理，刘禅当好他的“皇帝”就行了。然而魏延呢拜凉州刺史，封都亭侯。魏延虽然也是亭侯级别的，但是魏延还是要听命于诸葛亮的。
魏延这个人确实有将才，但是他和诸葛亮站的位置不一样，考虑的问题也就不一样。魏延献出“子午谷奇谋”，是一种冒险的战略，是要拿将士的生命做赌注，然而诸葛亮考虑的是整个蜀汉政权，他不可能拿着将士的生命做赌注，必须得稳赢，所以诸葛亮没有采纳魏延的奇谋。
第二魏延性格比较高傲，导致和同事不合
在蜀汉有两位武将，性格比较高傲。一位是关羽，另一位是魏延;关羽和魏延又不一样，关羽从黄巾起义的时候，就跟着刘备颠沛流离，四处奔波，更重要的是，人家两个还是结拜兄弟。关键时刻，刘备还替关羽求情，还有一点关羽的武艺超群，关羽的高傲是很多因素促成的。
然而魏延性格也高傲，史书上形容他“刚粗”，“刚粗”的意思就是脾气固执、直性子、为人傲慢无礼，这种性格导致和同事关系相处得不好。一般人对魏延，觉得惹不起还躲不起吗?然而刘备的宗亲刘琰，诸葛亮的长史杨仪就和魏延关系不好，矛盾极度恶化。
第三诸葛亮会提拔自己的人，不想提拔魏延
诸葛亮手下的马谡、杨仪都是属于荆州派系，恰巧杨仪又和魏延不合，诸葛亮也没有调节魏延和杨仪的关系。同时，诸葛亮想让马谡立功，所以必然得要对魏延进行打压。尽管魏延提出计谋，诸葛亮也不采用，可以看出，蜀汉后期政权，虽然良将少了，内部还是勾心斗角。
对于魏延的死，主要责任不在诸葛亮，主要是因为杨仪和魏延争斗的结果。你说魏延反叛确实冤枉他了，但是在诸葛亮死后，魏延却违反诸葛亮的遗命，以私愤率先攻杨仪，导致士卒不从，都是因为魏延狂妄自大，审时度势不明。等于给了杨仪机会，魏延属于自取其祸。
总结：刘备死后，诸葛亮不重用魏延，首先和蜀汉内部的矛盾有关系，这就是魏延的性格导致的;另外一点，诸葛亮和魏延长的高度不一样，考虑的问题也不一样;魏延是没有搞好和领导的关系，也没有搞好和同事的关系。尽管有才，也没有施展出来。
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