朝鲜半岛在公元1世纪左右进入三国时代，分成高句丽(又称高丽)、新罗、百济三个国家。公元6世纪时，和中国接壤的高句丽因为中国隋唐王朝的入侵，为抗衡中国，高句丽便与突厥、百济、以及与百济关系密切的日本结成同盟，而中国则与受到高句丽、百济威胁的新罗国结盟。
公元660年(唐显庆五年)3月，百济国在高句丽国支持下，大举入侵新罗国，新罗军接连败北，新罗武烈王向中国求救。唐高宗命左武卫大将军苏定方为统帅，率13万唐军东渡讨伐百济。7月，百济军大败，百济王及百官被俘往长安，百济王朝崩溃。
公元661年，百济僧人道琛联络百济遗臣密谋复国，两次派使者前往日本乞援，并请求放还在日本做人质的百济王子丰璋。662年春，日本天智天皇命阿昙比罗夫率170艘战船，护送百济王子回国。百济王子归国后，被扶位百济王，组织百济遗民对抗唐军，其间，日本企图在朝鲜半岛扶持亲日政权，向百济政权提供了大量援助。
但好景不长，公元663年，刚刚拼凑起来的百济朝廷，因为内部权利划分不均而发生内讧，因百济王子要求，日本派重兵入朝，白江口海战就在这种情况下发生了。
当日本出兵支援百济的消息传到中国后，唐高宗当即派右威卫大将军孙仁师率军增援和百济作战的刘仁轨、刘仁愿军。9月，唐军会合，刘仁轨决定先攻取“群凶所聚”的百济军巢穴周留城，认为“若克周留，诸城自下”。于是唐军分为二路：孙仁师、刘仁愿、及新罗将领金法敏率军从陆路前往周留城;刘仁轨则与部将杜爽，及百济降将扶余隆率战船护送粮船，由熊津沿白江(今韩国锦江)而下，从水陆前往周留城，以便水陆同举，攻打周留。
27日，日本支援百济的水军先头船只在白江口遭遇刘仁轨军，双方进行交战，日军不利而退。28日，日军将领和百济国王会商，认为日军有战船400余艘，唐军仅百余艘，过高估计了自己的实力，盲目的认为“我等争先，彼应自退”，于是，未加整顿部署，便“率日本乱伍中军之卒，进打大唐坚阵之军”，双方展开了激烈海战，唐军“左右夹船绕战”，打乱了日军阵形，致使日军“赴水溺死者众，舻舳不得回旋”，最终，日军战船全部被焚毁，一时间“海水尽赤”，数万日军或溺死、或被唐军捕获。
在白江口失败的打击下，百济王逃往高句丽，余部全部归降，百济国彻底灭亡。
白江口海战的胜利，彻底粉碎了日本侵入朝鲜半岛的野心，日本天智天皇深恐唐军进攻本土，自公元664年开始，在国内耗费巨资，修筑了4道防线，此后日本调整对外政策，向唐朝臣服，开始以中国为师，谋求自强。
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