看过电视剧《包青天》的人一定记得这样的镜头：随着《新鸳鸯蝴蝶梦》的开始曲，两列皂隶鱼贯而入，分列两旁。他们手中所执的刑具就是笞打犯人的刑杖。用刑具笞打犯人的刑罚就是笞刑，它是中国古代“五刑”中最轻的刑罚。
笞刑，始于东汉文帝，是古代“五刑”之一,是以竹、木板责打犯人背部、臀部或腿部的轻刑，针对轻微犯罪而设，或作为减刑后的刑罚。汉景帝时期的《棰律》规定了刑具规格，受刑部位，同时在实刑时中途不得换人，彻底固定下笞刑的刑具是竹板和长度厚度。这个是古代刑制改革的要点之一。
清朝于1910年5月颁行《大清现行刑律》，又于1911年又正式颁布《大清新刑律》，肉刑废除。但北洋政府1914年7月30日公布了《徒刑改遣条例》还赤裸裸地恢复了曾分别被清政府和孙中山废除的遣刑和笞刑。
在世界各地笞刑作为一种刑罚，被广泛使用并长期存在。日本古代有仿自中国唐律的笞刑，打屁股，明治维新后推行“文明开化”而废止，但在殖民地台湾和朝鲜曾施行笞刑，都是打屁股，限打16岁以上60岁以下的男性。
1904年1月12日，台湾总督府律令第1号发布“罚金及笞刑处分例”，并制订“罚金及笞刑处分例施行细则”，法例明定“应科处3个月以下自由刑，或100元以下财产刑之台湾人之犯罪，得处以笞刑;若先前被处财产刑却未能缴清者，得经折算执行笞刑。“，1904年5月1日开始施行。
1910年日本并吞朝鲜后，1912年发布“朝鲜笞刑令”和“朝鲜笞刑令施行规则”，在日治朝鲜半岛施行笞刑，1920年4月1日，大正天皇颁布“朝鲜笞刑令废止制令“，明令废止笞刑。
台湾的笞刑直到1921年4月28日，时任台湾总督田健治郎发布律令第7号“废止罚金及笞刑处分例”，下令从1921年5月1日起终止罚金易科笞刑处分。
如今的笞刑只限鞭刑，沿用自英国和英属印度的刑法。今日世界上共有十六个国家实施类似鞭刑，如阿富汗、巴哈马、文莱、伊朗、约旦、马来西亚、巴基斯坦、沙特阿拉伯、南非、苏丹、斯威士兰、特立尼达和多巴哥、阿拉伯联合酋长国、也门、津巴布韦及新加坡。
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