百济覆灭，对倭国的来说，也是极其重大的损失。如果听任百济亡国，则倭国在朝鲜半岛上的势力，将被全部清除。齐明七年(公元661年)正月，以倭王亲征的形式，向百济发兵数万。倭王齐明帝随军西征到九州，突然病逝于朝仓宫，太子中大兄回京素服称制，是谓天智帝。齐明帝之死，并没有动摇倭国出兵百济的决心。八月，另派阿云比罗夫等为前将军，阿倍引田比罗夫等为后将军，统帅全军开赴百济。九月，新倭王天智帝派狭井槟榔等率军五千护送王子丰回国，至百济境，鬼室福信等前来迎入周留城，即王位。
唐高宗在出兵百济获胜后，于龙朔元年(公元661年)四月，遣仁雅相、苏定方率军进攻高句丽。高句丽与鬼室福信联合，共同抵抗唐军。鬼室福信率军曾一度围困刘仁愿军于百济王城，但遭刘仁轨与新罗军夹击，被迫撤军，遂解围城之危。高句丽惟恐鬼室福信兵败，使本国遭南北夹击，因而也谴使于公元662年三月赴倭乞师，敦促倭军迅速开赴战场，与唐军作战。决心参战的倭王政府，遂命令百济战场的倭军立刻投入战斗。公元662年六月，倭前将军上毛野稚子等率军二万七千人进攻新罗，夺取沙鼻歧、奴江二城，使新罗与唐军的联系通道受到威胁。
这时的战争形势已非常微妙，朝鲜半岛形成南北两个战场。在北方战场，高句丽与唐军基本形成了对峙的局面，由于地形限制的缘故，唐军的进展始终不大。而在南方战场由于倭军的介入，战争形势已经转向倭军和百济军方面了。唐军兵源在南方得不到补充，虽然唐军与新罗的联军的还未遭到败绩，但总体上已经开始居于守势。但是不久，百济发生聚变，栋梁大将鬼室福信功高震主，不容于百济王扶余丰，以谋反之罪被杀，百济国人心思动，其战力受到极大的削弱。
公元663年八月初，倭国援军4万余人将至，百济王丰率部分军队五千余人自周留城赴白江口(今锦江口)迎接。白江口系高丽半岛上的熊津江(今韩国之锦江)入海处形成的一条支流白村江的入海口。周留城则有百济王子及倭军联合守卫。这时，唐右威卫将军孙仁师率七千援军与刘仁轨会师后，分兵两路进攻周留城。刘仁愿、孙仁师以及新罗王金法敏统帅陆军，从陆路进攻周留城。刘仁轨、杜爽率领唐水军七千余人和新罗海军五千余人从熊津进入白江口，朔江而上夹击周留城。八月十三日，刘仁愿所部进逼周留城外围。而百济则因鬼室福信之死，士气极其低落，尽管有倭军相助，但还是难以抵抗唐军的进攻。周留城周围的城池，逐一被唐军攻克，百济守军相续投降。但周留城外的任存城地势险要，为周留之扼口，将军克死用兵，唐军围攻三旬依旧不曾攻克，周留城因此得以保全。在刘仁愿率军向周留城进军的同时，刘仁轨率唐和新罗海军驶向白江口，企图朔江北上进逼该城。当刘仁轨所率海军驶抵白江口时，与先期前来的倭国海军相遇。“倭船千艘，停在白沙，百济精骑，岸上守船”。刘仁轨立刻下令布阵，百七十艘战船按命令列出战斗队形，严阵以待。
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