建兴十二年(234年),蜀军第五次伐魏。八月,诸葛亮病死在军中。诸葛亮之死,给蜀军带来了重大的损失,加之军粮将尽,迢使蜀军不得不退兵汉中。蜀将魏延素与杨仪不睦,诸葛亮一死,魏延便借故为乱,但一战就被击败,这是王平的功劳。当时的情况是,魏延不听调度,率部先行南归,烧绝阁道,占据南谷口,派兵迎击杨仪等人。杨仪则命王平居前,抵御魏延。 王平一上战阵,便大声叱责魏延的军士,辞色凛然:“诸葛公刚死,尸骨未寒,你们竟敢如此无礼!”魏延的手下本来就觉得魏延理亏, 经此一喝,心里愈发明白。于是纷纷离散,各奔东西,再没有人留下来给魏延卖命了。 魏延无奈,只好带着儿子和几个亲信逃奔汉中,后来,被马岱所杀。
不久,王平升任后典军、安汉将军,辅助车骑将军吴壹驻扎汉中,兼任汉中太守。建兴十五年(237年),王平进封安汉侯,代替吴壹督汉中。延熙元年(238年),大将军蒋琬驻沔阳,王平改任前将军,署理大将军府中事务。 延熙六年(243年),蒋琬病重,回军驻扎在涪县。任命王平为前将军、镇北大将军,统领汉中。
延熙七年(244年)春,魏帝命曹爽进攻蜀国。这年三月,曹爽到长安,发兵十余万人,与夏侯玄一起从骆口(今陕西周至县西南)进入汉中。当时,汉中守军不满三万。诸将听说魏军袭来,都大惊失色。有人提议:“今力不足以拒敌,听当固守汉、乐二城,遇贼令入,比尔间,涪军足得救关。”王平说:“这不然。 汉中去涪垂千里。 贼若得关,便为祸也。今宜先遣刘护军、杜参军据兴势,平为后拒。若贼分向黄金,平率千人下自临之,比尔间,涪军行至,此计之上也”(《三国志·王平传》)。
将领们对王平的意见持怀疑态度。只有护军刘敏跟王平的看法一致。于是,刘敏就率领自己的部下赶去占据兴势,在那里张起许多旗帜,横亘百里远近。 曹爽兵到兴势,被刘敏部阻住。无法前进。这时,关中及氏羌骚扰,曹军军需给养不能供应,牛马驴骡多死,百姓号泣于道路。而涪县蜀军和费祎的援兵也及时赶来,曹爽只好引军退还。这些,都象王平所预料的那样。蜀国后期,原有的著名将领先后去世。当时,邓芝在东,马忠在南,王平在北,这三员蜀将名声都很大,也都建立了不少功劳业绩。
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