刘裕，字德舆，祖籍彭城县绥舆里（今安徽省萧县县城东北二十里），晋兴宁元年（公元363年）三月生于东晋著名军事重地京口（今江苏镇江）。
据说，他的远祖是汉高帝刘邦的亲弟楚元王刘交，而到了他父亲刘翘这一代，已经沦落为寒族了。刘翘原是丹徒郡功曹，在当时属于级别很低的小吏，所得奉禄只能维持一家温饱。母亲生刘裕难产，死了。刘翘一个大老爷们，哪懂带孩子？只得送刘裕到亡妻的娘家抚养。
原本，刘裕出生，刘翘看到有“甘露降于墓树”的奇观祥瑞，给他起了个“奇奴”的乳名，因为被寄养在姥姥家，小伙伴都叫他“寄奴”。
曾几何时，“寄奴”一名，随着刘裕的功业不断扩大，竟也成了震烁宇内的大名。南宋豪放派大词人辛弃疾就将“寄奴”之名入词，词云：“斜阳草树，寻常巷陌，人道寄奴曾住。”
送走了刘裕这个拖油瓶，刘翘又娶了兰陵人萧氏为妻，生下了刘道怜、刘道规二子，小日子正开始往幸福的方向发展。哪承想，没几年，刘翘就得病死了。刘翘一死，家里就没收入了，怎么办？萧氏带着道怜、道规二子，愁死了。
幸好，刘裕这时已经长成了一个半大牛犊子，从姥姥家回来了。当然，这个年纪的刘裕也做不了什么大的事业，但他从姥姥家学了一门手艺：编草鞋。回到家里，他象前辈英雄刘备一样，每天早出晚归，玩命的编草鞋、卖草鞋，愣是支撑起了孤儿寡母四口人的生活。这种生活，一过差不多就是二十多年。如果刘裕就这样卖草鞋一直卖到老死，就不会有后面的故事发生了。
关键是到了三十多岁，他实在是厌倦了这种日出而作、日落而息，周而复始，无聊透顶的小商贩、小市民的生活，转而选择了另一种活法：从军。
由是，他的人生轨迹发生了重大的转变。刘裕身长七尺六寸，风骨奇特，两臂有千钧之力，又兼性情刚毅果敢，勇猛沉猜，天生就是当兵打仗的料。他这一投军，很快就在军中大放异彩，受到了军界、政界的瞩目。
他投在名扬天下的京口“北府军”军中，于隆安三年（公元399年）冬跟随前将军刘牢之征讨孙恩。孙恩之乱，对东晋小朝廷而言，几乎就是灭顶之灾。而东晋小朝廷最终没有亡国于孙恩之手，可以毫不夸张地说，是因为刘裕的出现。这句话，要换另一种表述，也可以说成这样：孙恩之乱，是刘裕平定的。
刘裕能在军中脱颖而出，源自于晋隆安三年（公元399年）的一次遭遇战。那一次，刘裕和几十人一起在吴郡（今江苏苏州）执行巡逻任务，突然与孙恩的数千贼众狭路相逢。刘裕根本不知“怕”字怎么写，军力如此悬殊，他竟然不将贼人放在眼里，口中狂呼着，招呼起身边的十几个兄弟挥刀往前就冲。
我们几千人，如果被你们这十几个人杀散了，岂不让天下人笑话？贼军恼怒刘裕轻视自己，老实不客气地挥刀相迎。俗话说，双拳难敌四手，你们就十几个人，人家几千，还打什么打？刘裕这伙人很快被杀散，刘裕本人也被人家用枪搠倒在地。可刘裕殊不畏死，翻身爬起，手舞长刀，狂劈乱砍，一下子就将数名贼人砍翻在地。
俗话说，一夫拼命，万夫莫挡。众贼人看他浑身污血，面目可怖，一副玩命的模样，吓得哇地大叫，谁也不敢和他交手，转身就走。好家伙，刘裕挥舞着长刀，嗷嗷狂叫，竟然一个人追着几千人砍杀。刘牢之的儿子刘敬宣率轻骑军经过，正好目睹了这不可思议的一幕，惊为天人。刘裕敢战之名也由此迅速传遍了全军，做上了军中的小头目。
此后，刘裕率自己的小分队先在山阴将孙恩赶到海上，此后，又在句章（今浙江宁波南）将孙恩的数万之众打得屁滚尿流。那一仗，孙恩自会稽（今浙江绍兴）攻句章，句章城矮小，刘裕所部士兵又不过数百人，刘裕却死守不走，亲披重甲，手执利刃，每战都冲到第一线拼死砍杀，终于将孙恩迫退至浃口（今镇海口）。
乱世中，无论是政府军还是孙恩的贼军，都是军纪败坏，到处肆暴抢掠，深为百姓所憎恶。只有刘裕一军，法令严明，得到了百姓的交口称赞。
晋隆安五年(公元402)三月，孙恩北击海盐，刘裕尾随追击，并于海盐县城旧址筑起城池与孙恩作持久战。
在这个小小的海盐城，刘裕还玩了一出“空城计”，挑选数百人组成敢死队，都脱掉盔甲，藏匿在城内，大开城门，引贼军入城。等贼军进来，便一拥而出，枪挑刀劈，将贼众杀得哭爹叫娘。孙恩与刘裕经过多番交手，越来越恐惧于刘裕的狠人作风，为了避开刘裕的锋芒，只好北上吴郡。
孙恩于隆安五年（公元401年）五月攻破沪渎垒，率十余万大军走海路，沿江口西溯直上，长袭京师建康（今江苏南京）。那一遭，晋廷真是险过剃头。孙恩抵达丹徒（今镇江丹徒），晋廷的精锐多随刘牢之守在山阴，距京师确有数百里之遥。京师空虚，无力与孙恩相抗，司马道子等王公贵族们仓皇失措，每日只知道大哭。
刘裕得知朝廷险象，也真不含糊，率军入援，日夜兼程，直扑丹徒。到了丹徒，刘裕军仅有二千人，全是步兵，而且刚刚经过长途急行军，疲惫不堪。孙恩兵有十万，乘船而来，好整以暇，这仗，怎么打？
不日，孙恩率兵数万，击鼓猛攻蒜山，刘裕眉头皱都不皱，率部反击，蒜山居民在刘裕军的激励下，也纷纷拿起扁担加入战阵。刘裕军都是北府兵出身，越战越勇，贼军死伤无数，许多人被追赶到崖边投水身亡。孙恩最终依靠鼓排渡泗才得以退回船上，被迫取消了袭击京师的计划，改攻郁洲。计穷莫过粮尽，功高莫过救驾。
经此一战，刘裕封建武将军、下邳太守，成功跻身于东晋军界高层。此后，刘裕再接再厉，在郁洲大败孙恩，并将之逐往沪渎、海盐，一路打打杀杀，缠斗不休，俘获贼军数以万计。
孙恩贼军也因此由盛转衰，沿途除了被刘裕击杀、俘获之外，死于饥饿、疾病、瘟疫者，不可胜数。无奈，只好从浃口（今镇海口）遁往临海。
晋元兴元年（402年）三月，孙恩曾想鼓勇重来，但在进攻临海郡时不利，部众人心尽散，知事不可为，遂投海自尽。
晋元兴二年（公元403年）十二月，桓玄篡位称帝，刘裕入朝拜见新朝皇帝。桓玄久闻刘裕大名，却是第一次相见，见到刘裕的雄武英姿，不由暗自喝彩，对司徒王谧说：“刘裕气度不凡，真乃是人中豪杰！”
为了拉拢刘裕，桓玄提拔他为徐、兖二州刺史，并在朝会后向他亲自敬酒。桓玄的皇后刘氏在帘后见了刘裕，却是暗自心惊，劝桓玄说：“刘裕龙行虎步，视瞻不凡，非凡人之表，恐终不为人下，宜早做打算！”
桓玄大不以为然，说道：“朕正欲平定中原，只有刘裕这样的人才英武可用。等到关、洛平定，再作计议。”回头下诏称：“刘裕以少胜多，屡次打击孙恩贼军气焰。渡海追寇，十灭其八。诸将奋力作战，多数受过重伤。上自元帅下至将士，论功行赏，以表功勋。
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