377年，前秦天王苻坚在名相王猛的辅佐下，先后攻取了东晋的梁、益二州，北并代国，西兼前凉，远征西域，完成了北方的统一。苻坚志在天下一统，因此频频对僻居东南的东晋用兵。面对巨大的军事压力，东晋宰相谢安推荐其侄谢玄为建武将军、兖州刺史，领广陵相、监江北诸军事，镇守广陵。谁也不会想到这将是一个改变历史的选择！
当时广陵、京口地区聚居着大量逃避北方战乱而来的流民，他们心恋故国，因而勇猛无比。谢玄到任后，在这些人中召募劲勇，组建了一只新式军队，许多后来大名鼎鼎的人物均加入了这支队伍，如刘牢之、刘裕、檀道济等人。379年，谢玄率领这支军队改镇京口，京口又名北府，因而将其军命名为北府军。
383年8月，前秦天王苻坚亲率步兵60万、骑兵27万，开始大举南侵。大军压境之际，谢石、谢玄率8万北府军迎战。11月，北府军前锋刘牢之率领五千精兵大败秦军，斩杀秦军主将梁成及其所属五万军队，取得洛涧大捷。不久后的淝水之战，谢玄率领八万晋军，击溃了苻坚、苻融所统率的前秦二十五万大军，苻融当场被斩杀，苻坚身中数箭，落荒而逃。
此战后，强盛一时的前秦土崩瓦解，东晋王朝虽无力恢复统一中国，但却出兵收复了黄河以南的领土，有效地遏制了北方少数民族的南下侵扰，保住了东南半壁江山，也使得流落到南方的汉族中原文化得以延续和发展，谢氏领导的北府军为此发挥了极为关键的作用。
淝水之战使得谢氏的名誉达到了顶点，东晋孝武帝开始逐渐不信任谢氏，他先后解除谢安的宰相职务，以及谢玄的兵权。孝武帝任命自己的兄弟司马道子为相，总理朝政，同时任命自己的妻兄王恭统帅北府军。此后王恭与司马道子发生矛盾，北府军成为朝廷内部火并的工具。之后北府军司马刘牢之在得到司马道子的许诺后，将王恭杀死，成为北府军的新统帅。
399年，孙恩、卢循发动农民起义，起义军迅速占领江东八郡。东晋朝廷见起义军声势浩大，急忙派刘牢之率北府兵前往镇压，孙恩战败后自杀。在对付孙恩的起义军中，一位将领脱颖而出，此人就是后来的宋武帝刘裕。
402年，东晋朝廷的执政者司马元显决定讨伐准备拥兵叛乱的桓玄，派出刘牢之为前锋都督，率北府军征讨。刘牢之也是位军事天才，政治上的弱智，他接受桓玄的许诺，选择背叛朝廷。最终桓玄北齐诺言，大肆杀戮北府军将领，军队责备桓玄瓜分，刘牢之被迫自杀。
404年，北府军将领刘裕在京口举兵，反抗桓玄，重建北府军。北府军在刘裕的统帅下，再次大显声威。灭南燕、平后秦，却月阵大破北魏骑兵，如果不是刘裕选择返回江南，甚至大有重整天下之势。刘裕死后，北府军依然是刘宋王朝抵御北魏的重要军事力量。436年，北府军最后一员名将檀道济被杀，至此这只由流民组成的精锐军事力量才正式落下帷幕。
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