都铎家族的母系祖先是约翰·博福特(John Beaufort)，14世纪英格兰亲王兰开夏公爵冈特的约翰和情妇凯瑟琳·斯温福(Katherine Swynford)的私生子，而兰开夏公爵的父亲正是英王爱德华三世。
一般情况下，私生子是不可能主张有王位继承权，但情况在1396年，由于兰开夏公爵和凯瑟琳在约翰·博福特25岁的时候正式结婚，而变得复杂起来。罗马教宗在同年，英格兰国会在次年各自发布公告追溯承认约翰·博福特是兰开夏公爵合法婚生子女的地位。而兰开夏公爵的另一个婚生儿子英王亨利四世，亦承认约翰·博福特婚生子女的地位，但宣布他们没有权继承王位。不过博福特家族一直在政治和同宗的兰开斯特王室同一阵线。
约翰·博福特的孙女马格丽特·博福特郡主，国内一大可能的王位继承人，嫁给了里治蒙伯爵艾德蒙德·都铎。都铎是威尔士贵族奥云·都铎(Owain Tewdr)和英王亨利五世的寡后瓦卢瓦的凯瑟琳(Katherine of Valois)。但艾德蒙德和他的弟妹不是未婚所出的私生子女，要么就是他们父母秘密结婚后所出，因此他们的命运寄托在他们同母异父的兄长，英王亨利六世的仁慈和权势之上。因此兰开夏王室失势，都铎家族也劫数难逃。
艾德蒙德的儿子亨利·都铎因此流亡在布列塔尼长大，而其母马格丽特·博福特郡主则在英国再婚，潜伏在敌对的约克王朝治下的英格兰为儿子的未来谋划。在兰开夏王室人丁凋零之际，亨利宣布自己乃兰开夏王室的王位继承人。并且利用英王理查三世的民望低迷，玛格丽特郡主得以将不满现状的约克王朝支持者，转为支持他的儿子。
而亨利很快成功登陆英格兰，并于1485年在波斯沃平原之役(Battle of Bosworth Field)打败理查三世，随即称王即位，是为英王亨利七世。
通过迎娶理查三世的侄女，约克的伊丽莎白(Elizabeth of York)，平息了对其继位合法性的争论，更以这场敌对家族之间的联姻结束了玫瑰战争，并以兰开斯特王朝和约克王朝结合的后代，开创一个新的王朝，并且将兰开斯特的红玫瑰和约克的白玫瑰合并组成都铎王朝的王徽，红白“都铎玫瑰”。
亨利七世和伊丽莎白王后多有所出，其中四人活至成年，阿瑟、里奇蒙公爵亨利，后来嫁给苏格兰王詹姆斯四世的玛格丽特公主(Margaret of Scotland)和嫁了给法王路易十二的玛丽公主(Mary Tudor)。
亨利七世的长子亚瑟迎娶了阿拉贡公主凯瑟琳，以缔结和阿拉贡国王斐迪南二世及卡斯蒂利亚女王伊莎贝拉一世的同盟。亚瑟和凯瑟琳在鲁德娄城堡(Ludlow Castle)这一威尔士亲王的传统驻所渡蜜月。但两人结婚后四个月，亚瑟猝死，里奇蒙公爵亨利成为王位继承人。亨利七世随虽然取得教宗训令，同意亨利太子弟娶兄嫂，但亨利七世后来又宣布自己并未同意这一婚约，因此两人婚礼并无在亨利七世驾崩以前举行。
太子亨利在即位后迎娶了阿拉贡的凯瑟琳，两人在1509年6月11日正式结婚，同年6月24日于西敏寺加冕。但凯瑟琳无法产子，无法满足亨利有后继位的期望：凯瑟琳的长女夭折;次子康沃尔公爵亨利(Henry, Duke of Cornwall)出生52日后夭亡，产下多名死胎后，终于在1516年产下玛丽公主。
亨利八世开始感受到王位继承危机，因此他征询他的首席大臣托马斯·沃尔西枢机(Thomas Cardinal Wolsey)，和凯瑟琳离婚的可能性。沃尔西随即前往罗马，寻求教宗的同意离婚。但教廷受到西班牙王室，特别是来自凯瑟琳外甥神圣罗马皇帝查理五世的压力。凯瑟琳更兴讼挑战离婚的决定。沃尔西枢机因无法取得离婚同意而失宠，托马斯·克伦威尔被亨利八世任命代其职务。
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