刘邦的母亲名为刘媪，生年不详，是刘太公的正室，与丈夫共同生下了四个子女，儿子分别为刘伯、刘仲、刘季(刘邦)，女儿就是后来的昭哀后。刘邦登基为帝后，尊母亲为昭灵夫人。吕雉专政时尊她为昭灵皇后。刘媪是汉朝的首个太上皇后。
有些文献指出刘邦的母亲原名不是刘媪，“媪”本来就是老妇人的称呼，她的名字应该是王含始，出生于公元前291年，公元前237年去世，当时刘邦还没登基。又说刘媪或许本姓刘，而不是从夫姓。周朝刘氏分为姬姓刘氏和祁姓刘氏这两支，刘邦的父母都是刘氏却能成婚应该是有着不同的姓。根据东汉石碑刻字，刘媪原本姓温。不过上面的说法均非源于正史，还有待考证。
《史记》中描述了刘邦的母亲在怀他之前的情景，但是具有神话性。相传她有一次去到了土坡或水泽旁，由于太过疲劳困顿就在那睡着了，并在睡梦中见到了神。当时天空中打着雷，还有一道道的闪电。刘太公连忙去找她，竟然看见了一条龙盘旋在她的身上。这件事过后，刘邦的母亲就怀了孩子。这个故事比较离奇，不太符合逻辑，比如在这样的天气怎么还会在外面睡觉，应当躲避起来或跑回家。此事显然是编的，想来应该是刘邦称帝后编造的故事，以告诉世人自己是所谓的“龙种”，塑造真命天子的身世背景。
刘备与刘邦，两人相隔了三百五十多年，又都同姓刘，而刘备又有皇叔的别称。《三国演义》中的刘备自称是中山晋王之后，按照皇室的辈分来排的话，是当时皇帝汉献帝的叔叔，故此民间又称其为刘皇叔。
《三国志》中关于刘备的出生的描述，大意是这样的，汉文帝是刘邦的儿子，文帝之后的景帝是文帝的亲子，汉景帝的儿子刘胜被封为中山晋王，晋王之子刘贞后来被封为陆城亭侯，刘贞又因为犯错被削掉爵位，成为了一个平民。刘贞的儿子刘雄是刘备的祖父，刘备的父亲是刘弘，所以依此族谱推断出，刘备是汉献帝的叔叔，刘邦是刘备的祖宗。
当然，有关刘备是刘邦后代的说法，也有很多人抱着怀疑的态度去看待的。因为当时刘备要想争霸天下，必须要有一个说得过去的身份，而在当时的涿郡，祖上显赫且身居涿郡的只有中山晋王刘胜的后代了。所以也不排除，刘备是为了自己起兵的方便，故意编了这么一个身份。
其实，刘备和刘邦也是有着很多相像的地方的，最明显的就是刘备身上的那种韧劲，和自己的祖先刘邦简直是一模一样的。在汉末乱世之中，刘备接连投靠几人都不得志，后来自己建立了政权，又是三国之中最弱的一方，经历几次战争都失败了，但是刘备还是没有放弃自己一统天下的理想。这和刘邦之前的经历是非常相似的，不同的是刘邦取得了成功，而刘备只能抱憾而终。
总的来说，刘邦还是刘备的先祖，两人身上还是有很多的相同之处的。
楚霸王为何不杀自己的死敌刘邦
鸿门宴是历史上非常有名的事件，很多人都对项羽不杀刘邦一事耿耿于怀，说项羽心慈手软，固执己见，不听范增的建议。他们认为如果当初杀掉刘邦，就没有后来的楚汉争雄，项羽也不会落得这样的下场。其实，项羽不杀刘邦是正确的。
从项羽本身来看，首先他是个仁义之人，不屑于用一些阴暗的手段对付别人，况且这个人还是曾经的兄弟;其次，狂妄的项羽觉得没有必要杀刘邦，毕竟当时项羽的势力可以说是最大的，刘邦还不能与他匹敌。
从形势上看，项羽也杀不了刘邦。如果他在鸿门宴上杀了刘邦，不一定能得到其他诸侯的支持。当时刘邦和项羽同属楚怀王的部下，他们的间隙也只能算是内部事情，况且年轻的项羽在政见上并不成熟。刘邦带着宝物去谢罪，而且奉上咸阳和关中，把自己的功劳和为王的机会让给了项羽，还说是为项羽入关做准备。其实他也没有必要让出的，因为楚怀王承诺过先入关就可以称王。刘邦的做法确实高明，既表现了崇高的道义，还明示自己没有称王的野心。项羽若在此时杀掉刘邦，必然会让其他诸侯心存不满，逐渐失去威望。要是刘邦的将士因此反抗，项羽就算赢了，也必然会损耗兵力。假使项羽有心收归刘邦兵力，也没有那么容易，先前就杀掉了二十万投降的秦朝士兵，现在刘邦军中这么多的秦人也不可能为他所用。项羽当时需要做的是借着巨鹿之战的战功树立自己威望，而不是杀刘邦。
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