李世民和尉迟敬德，可谓英主和猛将的配合。在凌烟阁二十四功臣里，尉迟敬德排名在第七，乃武将之首。虽然不乏有人将尉迟敬德称为大唐第一猛将，但从纯军事的角度，会有些军迷表示不服，而若从智勇双全这个角度来评价，他是配得上这个位置的。
就尉迟这个姓氏来说，尉迟敬德祖上可能是中亚胡人的一个分支，即后世的“于阗人”。史载，他名恭，字敬德，朔州善阳即今山西朔县人。他年轻时便以“勇武”著称，隋大业末期被刘武周招入麾下，与宋金刚并列为刘手下两大悍将。武德三年(620年)，刘武周派宋金刚、尉迟敬德南下进攻李唐，与李世民指挥的唐军交战，宋金刚大败，投奔突厥。此时的李世民正求贤若渴，早就听闻尉迟敬德是那种“一夫当关，万夫莫开”的猛将，便派人招降，而尉迟也发现了李世民具有“明日之星”的潜质，双方互相欣赏，于是尉迟便投奔了秦王李世民。
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可是刚招降不久，考验就来了。武德四年，尉迟敬德随李世民讨伐王世充。战局进入艰难时刻，“世上英雄本无主”，原来刘武周部下的一些高级将领纷纷从李世民的手下逃跑。为防不测，李世民手下的将领把尉迟敬德囚禁了起来，并向李世民进言，说这位猛人叛逃也是迟早的事儿，为将来减少一个强劲对手，干脆提早杀掉算了。这时的李世民展现了他的高明之处，说：“我跟你们看法不同。他是那一批投诚人员中最有能力叛逃之人。他要是想叛，怎么还会等到现在呢?马上放人。”
虽然尉迟敬德被释放了，但这样的无端怀疑会不会伤了尉迟的心呢?深谙抚人之道的李世民硬是把坏事变成了好事，他把尉迟敬德召到自己卧室内，拿出一大包金银财宝对他说：“丈夫以意气相期，勿以小疑见意。我绝不会听信谗言杀害忠良。如果您真想离开，今以此物相资，以表我们一时共事之情。”
这番肺腑之语就此使尉迟成为李世民的死忠党。恰巧就在当天下午，李世民与一帮人在榆窠打猎，忽遇王世充手下骁将单雄信率步骑兵数万来袭，两军刚一交锋，单就单骑直取李世民，就在其危急时刻，尉迟敬德及时杀到，一槊就将单雄信刺于马下。他保护着李世民杀出重围之后，又率一队骑兵生擒大将一名，获排槊兵六千多人。尉迟这一次的救主行为，既报了知遇之恩，也使秦王部下相信了尉迟的忠诚。李世民也不禁慨言：“何相报之速也!”此后，尉迟敬德一直追随在李世民身边，并三次在危急时刻救了李世民的性命，更立下了赫赫战功。
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尉迟能征善战，武艺高强，他有一个绝招：善于“解避槊”，即夺取敌槊反刺对方。所以当天救李世民出入重围，尉迟并没有受伤。齐王李元吉不信，与尉迟恭比试，结果“俄顷三夺其槊”。一次，唐军攻打王世充的洛阳城，背后窦建德的救兵数万前来救援夹击。王世充的侄子王琬当时出使于窦建德营内，胯下骑着当初隋炀帝的亲乘御马，在两军阵间来回奔驰，夸耀于军。李世民乃识马爱马之人，用鞭指着王琬的乘马，说“这真是匹无双的良马。”尉迟敬德听闻后，马上请命说要过去夺马。李世民连忙阻止，“怎能以匹马之故而丧勇将!” 尉迟恭只说了声“无妨”，便冲入敌阵，轻而易举地活捉了王琬，引马而归，窦军虽众，但却无人敢挡，其骁勇可见一斑。
尉迟敬德一生对李世民忠心耿耿，唐朝建立后，因其骁勇，太子李建成、齐王李元吉都想收买他。太子李建成曾给他写了一封密信，表示要和尉迟结为生死之交，并送了一车的金银器物。尉迟敬德对太子派来的人说：“若私许殿下，便是二心。徇私忘忠，殿下亦何所用?”并将满车的宝物退回。对方见收买不成，便派人暗杀，已闻到风声的尉迟敬德真是艺高人胆大，睡觉时干脆重门洞开，刺客多次都已悄入庭院之中，但见这阵势一个个都吓跑了。
作为一员武将，尉迟敬德绝对不是大老粗，堪称智勇双全。他是玄武门之变的策划者和实施者。在玄武门之变前，当李世民和李建成双方斗争进入关键时刻，李世民念及兄弟之情，犹豫不决，尉迟敬德一再劝其早下决心，先发制人，不要“存仁爱之小情，忘社稷之大计”。玄武门之变中，尉迟敬德又拈弓搭箭，射杀李元吉。为稳定局势，尉迟敬德奉李世民之命带甲入宫向正泛舟海池的高祖李渊报告，并敦促李渊下诏，令诸军悉受秦王节制。李世民从此登上大位，开始他的贞观之治。
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在整个政变的过程中，尉迟敬德表现英勇，临危不乱，为李世民夺取最后的胜利立下了大功。所以，后来论功行赏的时候，他功居第一。
据说，李世民在玄武门事变后，夜间经常做噩梦，梦见被自己杀死的兄弟李建成和李元吉变为恶鬼前来作祟。他想起这兄弟俩生前最怕的人是尉迟敬德和秦叔宝，为了驱赶恶鬼，他决定把二位猛将的画像贴到门上。于是，尉迟敬德成了右门神，秦叔宝成了左门神。千百年来，这个风习一直流传至今。
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